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小型无人直升机动态分析与非线性控制研究

摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
第一章 绪论第11-30页
    1.1 研究背景和意义第11-13页
    1.2 小型无人直升机国内外研究现状第13-28页
        1.2.1 飞行控制平台第14-18页
        1.2.2 动力学模型建立第18-22页
        1.2.3 飞行控制算法第22-28页
    1.3 本文主要研究内容第28-30页
第二章 小型无人直升机动力学模型第30-45页
    2.1 坐标系统与变换第30-34页
        2.1.1 坐标系统第30-31页
        2.1.2 欧拉角第31-32页
        2.1.3 角速度第32-33页
        2.1.4 坐标变换第33-34页
    2.2 小型无人直升机动态模型第34-43页
        2.2.1 小型无人直升机的操控原理第35-36页
        2.2.2 机体运动学特性第36-37页
        2.2.3 机体动力学特性第37-38页
        2.2.4 力与力矩计算第38-42页
        2.2.5 主旋翼挥舞动力学特性第42-43页
    2.3 本章小结第43-45页
第三章 小型无人直升机姿态控制实验平台设计第45-60页
    3.1 实验平台系统架构第45-50页
        3.1.1 TREX 450电动直升机本体第45-47页
        3.1.2 飞行控制系统设计第47-48页
        3.1.3 姿态控制实验平台第48-49页
        3.1.4 系统整体架构第49-50页
    3.2 飞行控制系统软件设计第50-54页
        3.2.1 数据结构第50-51页
        3.2.2 控制算法第51-53页
        3.2.3 软件结构第53-54页
    3.3 参数确定及飞行实验第54-57页
        3.3.1 动力学模型参数确定第54-56页
        3.3.2 姿态控制实验第56-57页
    3.4 本章小结第57-60页
第四章 小型无人直升机自适应轨迹跟踪控制设计第60-75页
    4.1 小型无人直升机非线性模型第60-63页
        4.1.1 位置动态模型第61-62页
        4.1.2 姿态动态模型第62-63页
    4.2 控制目标第63页
    4.3 控制系统设计第63-69页
        4.3.1 高度子系统第64-65页
        4.3.2 航向子系统第65-66页
        4.3.3 平动子系统第66-69页
    4.4 稳定性分析第69-70页
    4.5 数值仿真第70-74页
    4.6 本章小结第74-75页
第五章 小型无人直升机速度跟踪控制设计第75-91页
    5.1 小型无人直升机动力学模型第75-78页
        5.1.1 非线性模型第76-77页
        5.1.2 线性化模型第77-78页
    5.2 控制目标第78-79页
    5.3 控制系统设计及稳定性分析第79-84页
        5.3.1 纵向侧向子系统第79-81页
        5.3.2 航向高度子系统第81-84页
    5.4 数值仿真第84-86页
    5.5 本章小结第86-91页
第六章 小型无人直升机鲁棒轨迹跟踪控制设计第91-109页
    6.1 小型无人直升机非线性模型第91-94页
        6.1.1 位置动态模型第92页
        6.1.2 姿态动态模型第92-93页
        6.1.3 近似动态模型第93-94页
    6.2 控制目标第94-95页
    6.3 控制系统设计第95-98页
        6.3.1 近似反馈线性化控制第95-97页
        6.3.2 滑模自适应控制第97-98页
    6.4 稳定性分析第98-99页
    6.5 数值仿真第99-101页
        6.5.1 调节控制第99-100页
        6.5.2 跟踪控制第100-101页
    6.6 本章小结第101-109页
第七章 结论与展望第109-112页
    7.1 结论第109-110页
    7.2 展望第110-112页
参考文献第112-122页
发表论文和参加科研情况说明第122-124页
致谢第124页

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