小型无人直升机动态分析与非线性控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-30页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 小型无人直升机国内外研究现状 | 第13-28页 |
| 1.2.1 飞行控制平台 | 第14-18页 |
| 1.2.2 动力学模型建立 | 第18-22页 |
| 1.2.3 飞行控制算法 | 第22-28页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第二章 小型无人直升机动力学模型 | 第30-45页 |
| 2.1 坐标系统与变换 | 第30-34页 |
| 2.1.1 坐标系统 | 第30-31页 |
| 2.1.2 欧拉角 | 第31-32页 |
| 2.1.3 角速度 | 第32-33页 |
| 2.1.4 坐标变换 | 第33-34页 |
| 2.2 小型无人直升机动态模型 | 第34-43页 |
| 2.2.1 小型无人直升机的操控原理 | 第35-36页 |
| 2.2.2 机体运动学特性 | 第36-37页 |
| 2.2.3 机体动力学特性 | 第37-38页 |
| 2.2.4 力与力矩计算 | 第38-42页 |
| 2.2.5 主旋翼挥舞动力学特性 | 第42-43页 |
| 2.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 小型无人直升机姿态控制实验平台设计 | 第45-60页 |
| 3.1 实验平台系统架构 | 第45-50页 |
| 3.1.1 TREX 450电动直升机本体 | 第45-47页 |
| 3.1.2 飞行控制系统设计 | 第47-48页 |
| 3.1.3 姿态控制实验平台 | 第48-49页 |
| 3.1.4 系统整体架构 | 第49-50页 |
| 3.2 飞行控制系统软件设计 | 第50-54页 |
| 3.2.1 数据结构 | 第50-51页 |
| 3.2.2 控制算法 | 第51-53页 |
| 3.2.3 软件结构 | 第53-54页 |
| 3.3 参数确定及飞行实验 | 第54-57页 |
| 3.3.1 动力学模型参数确定 | 第54-56页 |
| 3.3.2 姿态控制实验 | 第56-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-60页 |
| 第四章 小型无人直升机自适应轨迹跟踪控制设计 | 第60-75页 |
| 4.1 小型无人直升机非线性模型 | 第60-63页 |
| 4.1.1 位置动态模型 | 第61-62页 |
| 4.1.2 姿态动态模型 | 第62-63页 |
| 4.2 控制目标 | 第63页 |
| 4.3 控制系统设计 | 第63-69页 |
| 4.3.1 高度子系统 | 第64-65页 |
| 4.3.2 航向子系统 | 第65-66页 |
| 4.3.3 平动子系统 | 第66-69页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第69-70页 |
| 4.5 数值仿真 | 第70-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 小型无人直升机速度跟踪控制设计 | 第75-91页 |
| 5.1 小型无人直升机动力学模型 | 第75-78页 |
| 5.1.1 非线性模型 | 第76-77页 |
| 5.1.2 线性化模型 | 第77-78页 |
| 5.2 控制目标 | 第78-79页 |
| 5.3 控制系统设计及稳定性分析 | 第79-84页 |
| 5.3.1 纵向侧向子系统 | 第79-81页 |
| 5.3.2 航向高度子系统 | 第81-84页 |
| 5.4 数值仿真 | 第84-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-91页 |
| 第六章 小型无人直升机鲁棒轨迹跟踪控制设计 | 第91-109页 |
| 6.1 小型无人直升机非线性模型 | 第91-94页 |
| 6.1.1 位置动态模型 | 第92页 |
| 6.1.2 姿态动态模型 | 第92-93页 |
| 6.1.3 近似动态模型 | 第93-94页 |
| 6.2 控制目标 | 第94-95页 |
| 6.3 控制系统设计 | 第95-98页 |
| 6.3.1 近似反馈线性化控制 | 第95-97页 |
| 6.3.2 滑模自适应控制 | 第97-98页 |
| 6.4 稳定性分析 | 第98-99页 |
| 6.5 数值仿真 | 第99-101页 |
| 6.5.1 调节控制 | 第99-100页 |
| 6.5.2 跟踪控制 | 第100-101页 |
| 6.6 本章小结 | 第101-109页 |
| 第七章 结论与展望 | 第109-112页 |
| 7.1 结论 | 第109-110页 |
| 7.2 展望 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-122页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124页 |
