光伏清洁机器人的设计与分析

摘要	第4-5页
Abstract	第5-6页
1 绪论	第9-15页
1.1 课题来源	第9页
1.2 课题的背景与研究意义	第9-10页
1.3 国内外有关光伏清洁的研究概况	第10-12页
1.4 光伏清洁机器人相关的机器人学问题	第12-14页
1.5 本文的主要研究内容	第14-15页
2 光伏清洁机器人总体方案设计	第15-22页
2.1 实际使用环境与技术要求	第15-16页
2.2 总体方案的设计	第16-20页
2.3 清洁方案的比较及确定	第20-21页
2.4 本章小结	第21-22页
3 光伏清洁机器人结构设计	第22-40页
3.1 操作臂的工作空间分析	第22-23页
3.2 操作臂的结构参数的确定	第23-29页
3.3 清洁执行器的结构设计	第29-33页
3.4 关键零部件的校核	第33-39页
3.5 本章小结	第39-40页
4 光伏清洁机器人的运动学分析	第40-51页
4.1 机器人运动学基础	第40-42页
4.2 操作臂的运动学正解与逆解	第42-45页
4.3 操作臂的雅可比矩阵求解	第45-48页
4.4 操作臂的工作位置优化	第48-50页
4.5 本章小结	第50-51页
5 光伏清洁机器人静态位姿误差分析	第51-61页
5.1 位姿误差产生的原因	第51页
5.2 坐标系的微分运动	第51-55页
5.3 机器人静态位姿误差计算	第55-60页
5.4 本章小结	第60-61页
6 总结与展望	第61-63页
6.1 全文总结	第61页
6.2 研究展望	第61-63页
致谢	第63-64页
参考文献	第64-66页