| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 研究的意义及前景 | 第9页 |
| 1.2 助行器械的现状及分析 | 第9-20页 |
| 1.2.1 传统助行器械现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国外穿戴式助行机器人研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.3 国内穿戴式助行机器人研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 助行机器人优缺点分析 | 第20-22页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 第2章 新型可穿戴式助行机器人概念设计与方案确定 | 第23-44页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 新型可穿戴式助行机器人的设计要求 | 第23-25页 |
| 2.3 新型可穿戴式助行机器人总体结构 | 第25-26页 |
| 2.4 人体下肢运动机理 | 第26-28页 |
| 2.4.1 人体下肢解剖学分析 | 第26-27页 |
| 2.4.2 人体下肢结构和自由度分析 | 第27-28页 |
| 2.5 步态分析 | 第28-31页 |
| 2.5.1 步态分析目的 | 第28页 |
| 2.5.2 步态时相分析及相关步态理论 | 第28-30页 |
| 2.5.3 步态分析的参数化 | 第30-31页 |
| 2.6 新型可穿戴式助行机器人结构类型选择 | 第31-43页 |
| 2.6.1 （0T-3R）并联机构的拓扑结构类型及其分类 | 第31-42页 |
| 2.6.2 拓扑结构的对比优选 | 第42-43页 |
| 2.6.3 新型可穿戴式助行机器人总计结构 | 第43页 |
| 2.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 新型可穿戴式助行机器人的模型设计 | 第44-63页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 新型可穿戴式助行机器人的设计构思 | 第44-45页 |
| 3.3 新型可穿戴式助行机器人机构尺寸设计 | 第45-50页 |
| 3.3.1 新型可穿戴式助行机器人下肢尺寸 | 第45-47页 |
| 3.3.2 髋关节及其大腿主要参数的设计 | 第47-49页 |
| 3.3.3 膝关节及小腿的主要参数 | 第49-50页 |
| 3.4 新型可穿戴式助行机器人下肢运动学分析 | 第50-56页 |
| 3.4.1 机构简介及模型的建立 | 第51-52页 |
| 3.4.2 坐标系的建立 | 第52页 |
| 3.4.3 位置分析 | 第52-56页 |
| 3.5 新型可穿戴式助行机器人下肢大、小腿并联运动学分析 | 第56-62页 |
| 3.5.1 坐标转换矩阵 | 第57-58页 |
| 3.5.2 位置逆解方程的建立 | 第58-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 新型可穿戴式助行机器人的模拟仿真 | 第63-81页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 ADAMS 功能介绍 | 第63-66页 |
| 4.2.1 ADAMS 主要工作模块 | 第64页 |
| 4.2.2 ADAMS 仿真步骤 | 第64-65页 |
| 4.2.3 ADAM/View 模块 | 第65-66页 |
| 4.3 新型可穿戴式助行机器人模型建立 | 第66-68页 |
| 4.4 ADAMS 辅助分析 | 第68-78页 |
| 4.4.1 Pro/E 和 ADAMS 之间的模型数据转换 | 第68-69页 |
| 4.4.2 导入 ADAMS 中并添加约束 | 第69-77页 |
| 4.4.3 添加驱动 | 第77-78页 |
| 4.5 仿真结果分析 | 第78-80页 |
| 4.5.1 右腿骨骼运动过程中角度变化曲线图 | 第78-79页 |
| 4.5.2 左骨骼运动过程中角度变化曲线图 | 第79-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 5.1 结论 | 第81页 |
| 5.2 展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-86页 |
