基于模型预测控制的四旋翼无人机路径跟踪控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 四旋翼无人机的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 四旋翼无人机控制技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 四旋翼无人机动力学建模 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四旋翼无人机简介 | 第16-19页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机的结构形式 | 第16-17页 |
| 2.2.2 四旋翼无人机的飞行原理 | 第17-19页 |
| 2.3 四旋翼无人机动力学方程的建立 | 第19-26页 |
| 2.3.1 坐标系的选取与建立 | 第19-20页 |
| 2.3.2 姿态角的描述与坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.3.3 动力学方程的建立 | 第22-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于模型预测控制的路径跟踪控制器设计 | 第27-42页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 系统控制器设计 | 第27-36页 |
| 3.2.1 基于模型预测控制的位置控制方法 | 第28-34页 |
| 3.2.2 基于PID算法的姿态控制方法 | 第34-36页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第36-41页 |
| 3.3.1 仿真结果 | 第36-39页 |
| 3.3.2 与双PID控制器仿真结果比较 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法 | 第42-51页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 扩展卡尔曼滤波姿态估计算法 | 第42-48页 |
| 4.2.1 扩展卡尔曼滤波原理 | 第42-44页 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波器设计 | 第44-48页 |
| 4.3 仿真结果 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 本文总结 | 第51-52页 |
| 5.2 后续研究展望 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第59-60页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第60页 |
