| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.3 电液伺服控制系统概述 | 第10-13页 |
| 1.3.1 电液位置伺服系统控制结构 | 第10-11页 |
| 1.3.2 电液位置伺服系统控制算法概述 | 第11-13页 |
| 1.4 国内外研究现状和发展趋势 | 第13-16页 |
| 1.4.1 电液位置伺服系统运动控制器国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4.2 电液位置伺服系统运动控制器国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.3 电液位置伺服系统运动控制器的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.5 论文主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 电液位置伺服系统模型辨识 | 第18-29页 |
| 2.1 电液位置伺服系统理论模型建立 | 第18-20页 |
| 2.1.1 电液伺服阀的传递函数 | 第18-19页 |
| 2.1.2 伺服放大器和位移传感器的传递函数 | 第19页 |
| 2.1.3 电液位置伺服系统的传递函数 | 第19-20页 |
| 2.2 电液位置伺服系统辨识建模 | 第20-25页 |
| 2.2.1 LM算法简介 | 第20-21页 |
| 2.2.2 系统状态空间辨识模型的建立 | 第21-23页 |
| 2.2.3 准则函数的相关函数计算 | 第23-24页 |
| 2.2.4 LM算法辨识过程 | 第24-25页 |
| 2.3 LM算法辨识效果验证 | 第25-28页 |
| 2.3.1 电液位置伺服系统AMESim/Simulink联合仿真模型 | 第26-27页 |
| 2.3.2 LM算法辨识效果分析 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 电液位置伺服系统复合控制算法的实现 | 第29-37页 |
| 3.1 模糊自适应算法的实现 | 第29-33页 |
| 3.1.1 模糊自适应算法概述 | 第29页 |
| 3.1.2 模糊自适应控制结构的选择 | 第29-30页 |
| 3.1.3 模糊模型参考控制算法的设计 | 第30-33页 |
| 3.2 前馈控制算法的实现 | 第33-35页 |
| 3.3 复合控制算法控制效果验证 | 第35-36页 |
| 3.3.1 控制算法Simulink模型的搭建 | 第35页 |
| 3.3.2 控制算法控制效果分析 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 电液位置伺服系统控制器的软硬件设计 | 第37-54页 |
| 4.1 控制器系统的开发流程 | 第37页 |
| 4.2 嵌入式微处理器的选择 | 第37-38页 |
| 4.3 控制器操作系统的选择 | 第38-41页 |
| 4.3.1 uC/OS-II操作系统概述 | 第38-39页 |
| 4.3.2 系统任务与优先级划分 | 第39-40页 |
| 4.3.3 uC/OS-II的移植 | 第40-41页 |
| 4.4 控制器外围电路的软硬件设计 | 第41-50页 |
| 4.4.1 微处理器最小系统电路 | 第42-44页 |
| 4.4.2 上位机通讯接口的设计 | 第44-45页 |
| 4.4.3 控制器控制接口的设计 | 第45-47页 |
| 4.4.4 控制器反馈接口的设计 | 第47-48页 |
| 4.4.5 软硬件抗干扰的设计 | 第48-50页 |
| 4.5 硬件电路的仿真 | 第50-51页 |
| 4.6 控制器上位机程序的设计 | 第51-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 基于XPC电液位置伺服系统控制器的原型开发 | 第54-61页 |
| 5.1 基于V模型控制器的开发流程 | 第54页 |
| 5.2 控制器原型开发的软硬件条件 | 第54-57页 |
| 5.2.1 系统软件条件 | 第55页 |
| 5.2.2 系统硬件条件 | 第55-57页 |
| 5.3 LM算法系统辨识的验证 | 第57-58页 |
| 5.4 复合控制算法的验证 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 总结与展望 | 第61-64页 |
| 1总结 | 第61-62页 |
| 2展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表及录用学术论文 | 第70-72页 |
| 附录B 科研实践 | 第72页 |
