| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 虚拟锚泊浮标研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 虚拟锚泊浮标运动控制及锚泊策略研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 欠驱动系统控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 虚拟锚泊控制研究现状 | 第15页 |
| 1.4 主要研究内容及意义 | 第15-19页 |
| 1.4.1 课题意义及来源 | 第15-16页 |
| 1.4.2 论文主要内容 | 第16-19页 |
| 第二章 运动学与动力学建模 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 坐标系建立及六自由度运动 | 第20-21页 |
| 2.3 虚拟锚泊浮标运动学模型 | 第21-22页 |
| 2.4 虚拟锚泊浮标动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.4.1 惯性矩阵 | 第22-24页 |
| 2.4.2 科氏向心力 | 第24页 |
| 2.4.3 阻尼矩阵 | 第24-25页 |
| 2.4.4 主动力 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 锚泊点切换控制算法 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 锚泊点切换控制 | 第27-28页 |
| 3.3 基于高斯大地主题反解的视向跟踪算法 | 第28-32页 |
| 3.3.1 高斯大地主题反解算法 | 第28-31页 |
| 3.3.2 视向跟踪算法 | 第31-32页 |
| 3.4 单神经元自适应PID控制器 | 第32-36页 |
| 3.4.1 传统PID控制器 | 第32-34页 |
| 3.4.2 改进单神经元自适应PID控制器 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 虚拟锚泊控制算法 | 第37-51页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 虚拟锚泊控制 | 第37-39页 |
| 4.3 Serret-Frenet框架下虚拟锚泊原理 | 第39-44页 |
| 4.3.1 平面曲线Serret-Frenet方程 | 第39-40页 |
| 4.3.2 Serret-Frenet框架下虚拟锚泊原理 | 第40-44页 |
| 4.4 RBF神经网络模糊滑模控制器 | 第44-48页 |
| 4.4.1 传统滑模控制器 | 第44页 |
| 4.4.2 模糊算法 | 第44-46页 |
| 4.4.3 RBF神经网络滑模控制器 | 第46-47页 |
| 4.4.4 RBF神经网络模糊滑模控制器 | 第47-48页 |
| 4.5 控制器稳定性证明 | 第48-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 仿真分析与研究 | 第51-65页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 动力学行为仿真分析 | 第51-57页 |
| 5.2.1 航速仿真分析 | 第51-52页 |
| 5.2.2 回转试验仿真分析 | 第52-55页 |
| 5.2.3 Z形试验仿真分析 | 第55页 |
| 5.2.4 流干扰下的运动仿真分析 | 第55-57页 |
| 5.3 锚泊点切换导航控制算法仿真分析 | 第57-58页 |
| 5.4 定点虚拟锚泊控制算法仿真分析 | 第58-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65-66页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
