| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 移动机器人的发展现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 移动机器人发展简史 | 第9-11页 |
| 1.2.2 移动焊接机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 移动焊接机器人的关键技术 | 第15-18页 |
| 1.4 移动机器人控制方法 | 第18-19页 |
| 1.4.1 控制方法简介 | 第18页 |
| 1.4.2 常用的控制方法 | 第18-19页 |
| 1.5 焊缝跟踪自动控制技术 | 第19-21页 |
| 1.5.1 模糊控制 | 第20页 |
| 1.5.2 神经网络 | 第20-21页 |
| 1.5.3 反演控制 | 第21页 |
| 1.6 本研究课题的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 移动机器人系统组成及运动学模型的建立 | 第23-36页 |
| 2.1 适用于格子型构件直角焊缝的拓扑结构 | 第23-25页 |
| 2.2 移动机器人焊缝跟踪系统组成 | 第25-27页 |
| 2.2.1 系统的总体介绍 | 第25-26页 |
| 2.2.2 轮式机器人机构的设计 | 第26-27页 |
| 2.3 运动学模型的建立 | 第27-35页 |
| 2.3.1 移动机器人运动学模型 | 第28-30页 |
| 2.3.2 移动焊接机器人的运动学模型 | 第30-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 移动机器人ADAMS 模型的建立及运动仿真 | 第36-54页 |
| 3.1 虑拟样机技术和ADAMS 软件简介 | 第36-38页 |
| 3.2 虚拟样机设计 | 第38-39页 |
| 3.3 约束、接触和驱动的定义 | 第39-42页 |
| 3.4 仿真模型检验和修正 | 第42-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 移动机器人的运动控制仿真 | 第54-73页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 ADAMS 和MATLAB 联合仿真 | 第54-58页 |
| 4.2.1 采用ADAMS 实现机电一体化系统仿真分析方法 | 第54-55页 |
| 4.2.2 使用ADAMS/Controls 控制模块的基本步骤 | 第55-57页 |
| 4.2.3 MATLAB 软件Simulink 工具箱介绍 | 第57-58页 |
| 4.3 反演Backstepping 控制法 | 第58-60页 |
| 4.3.1 引言 | 第58页 |
| 4.3.2 反演Backstepping 控制器设计的基本原理 | 第58-60页 |
| 4.4 移动机器人的反演控制 | 第60-63页 |
| 4.4.1 运动学模型的建立 | 第60-61页 |
| 4.4.2 反演控制器的设计 | 第61-63页 |
| 4.4.3 速度的转换 | 第63页 |
| 4.5 联合仿真过程 | 第63-68页 |
| 4.5.1 软件设置 | 第63-65页 |
| 4.5.2 输入输出变量的确定 | 第65-66页 |
| 4.5.3 控制系统的建立 | 第66-68页 |
| 4.6 跟踪轨迹及跟踪结果 | 第68-72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士期间发表或已录用的学术论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
