| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 课题的研究目的及意义 | 第12-16页 |
| 1.2 减摇航迹舵的研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 减摇航迹保持控制的国外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.2 目前已经面世的舵减摇产品 | 第19-20页 |
| 1.2.3 减摇航迹保持控制的国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.4 减摇航迹保持控制的发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.3 简捷鲁棒控制的研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 论文的主要工作与内容 | 第24-27页 |
| 第2章 基础理论 | 第27-40页 |
| 2.1 简捷鲁棒控制理论 | 第27-32页 |
| 2.1.1 鲁棒控制理论 | 第27页 |
| 2.1.2 灵敏度函数S和补灵敏度函数T | 第27-29页 |
| 2.1.3 闭环增益成形算法 | 第29-32页 |
| 2.2 基于T-S模糊模型的模糊综合理论基础 | 第32-34页 |
| 2.2.1 T-S模糊模型 | 第32页 |
| 2.2.2 基于T-S模糊模型的建模步骤 | 第32-33页 |
| 2.2.3 基于T-S模糊模型的控制器设计 | 第33-34页 |
| 2.3 遗传算法 | 第34-39页 |
| 2.3.1 遗传算法基本概念 | 第34页 |
| 2.3.2 自适应遗传算法的设计原理 | 第34-36页 |
| 2.3.3 带精英策略的快速非支配排序遗传算法 | 第36-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 响应型船舶运动数学模型 | 第40-55页 |
| 3.1 非线性船舶运动模型 | 第40-41页 |
| 3.2 首摇与横摇的耦合运动仿真分析 | 第41-47页 |
| 3.2.1 数值仿真试验方案 | 第42-43页 |
| 3.2.2 仿真结果分析 | 第43-47页 |
| 3.3 响应型船舶运动数学模型 | 第47-48页 |
| 3.3.1 首摇对舵响应模型 | 第48页 |
| 3.3.2 横摇对舵响应模型 | 第48页 |
| 3.4 响应型船舶运动模型的建模与GA辨识 | 第48-53页 |
| 3.4.1 优化遗传算法的寻优步骤与算例验证 | 第49-50页 |
| 3.4.2 响应型船舶运动模型参数辨识 | 第50-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 船舶运动的简捷鲁棒控制算法研究 | 第55-76页 |
| 4.1 基于鲁棒模糊控制的船舶转向及航向保持 | 第55-62页 |
| 4.1.1 一阶闭环增益成形算法的航向保持控制器 | 第56-57页 |
| 4.1.2 非线性船舶运动数学模型及其线性简化 | 第57页 |
| 4.1.3 基于T-S模糊模型的控制系统设计与仿真 | 第57-62页 |
| 4.2 闭环增益成形算法的改进及其在减摇自动舵中的应用 | 第62-69页 |
| 4.2.1 闭环增益成形算法的改进 | 第62-64页 |
| 4.2.2 非线性船舶运动数学模型的线性化 | 第64-65页 |
| 4.2.3 舵减摇自动舵控制系统设计 | 第65-67页 |
| 4.2.4 仿真试验和结果分析 | 第67-69页 |
| 4.3 基于闭环增益成形的船舶舵机间隙非线性抑制算法 | 第69-75页 |
| 4.3.1 舵机间隙现象及简捷鲁棒控制器设计 | 第70-72页 |
| 4.3.2 仿真试验以及结果分析 | 第72-75页 |
| 4.3.3 本节结论 | 第75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 减摇航迹自动舵的简捷鲁棒优化控制 | 第76-101页 |
| 5.1 航向自动舵的简捷鲁棒优化控制 | 第76-82页 |
| 5.1.1 基于RSM在线辨识的航向鲁棒优化控制 | 第77-78页 |
| 5.1.2 航向对舵响应数学模型 | 第78-79页 |
| 5.1.3 RSM的在线辨识与带宽参数的在线优化 | 第79-80页 |
| 5.1.4 仿真试验及其结果分析 | 第80-82页 |
| 5.2 减摇航向自动舵的简捷鲁棒优化控制 | 第82-89页 |
| 5.2.1 减摇航向舵的简捷鲁棒优化原理 | 第83页 |
| 5.2.2 基于一阶闭环增益成形算法的航向与舵减摇控制器设计 | 第83-86页 |
| 5.2.3 仿真试验和结果分析 | 第86-89页 |
| 5.3 减摇航迹保持舵的简捷鲁棒协同优化控制 | 第89-99页 |
| 5.3.1 船舶运动数学模型 | 第90-91页 |
| 5.3.2 减摇航迹舵的简捷鲁棒控制 | 第91-93页 |
| 5.3.3 基于NSGA-Ⅱ的多目标协同参数优化 | 第93-95页 |
| 5.3.4 数值仿真试验 | 第95-99页 |
| 5.3.5 本节结论 | 第99页 |
| 5.4 本章小结 | 第99-101页 |
| 第6章 结论与展望 | 第101-104页 |
| 6.1 全文总结 | 第101-103页 |
| 6.2 研究展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-113页 |
| 附录 某海军多功能运输船的船舶资料 | 第113-115页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第115-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 作者简介 | 第117页 |
