高速并联机械手高精度控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第15-23页 |
| 第一章 绪论 | 第23-35页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第23-28页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第28-33页 |
| 1.2.1 机械系统动力学分析 | 第28-30页 |
| 1.2.2 伺服系统参数辨识 | 第30-31页 |
| 1.2.3 控制器设计 | 第31-33页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第33-35页 |
| 第二章 机械系统建模与分析 | 第35-59页 |
| 2.1 引言 | 第35页 |
| 2.2 高速并联机械手系统描述 | 第35页 |
| 2.3 机械系统规格化建模 | 第35-45页 |
| 2.3.1 运动学建模 | 第36-42页 |
| 2.3.2 刚体动力学建模 | 第42-45页 |
| 2.4 等效负载惯量计算 | 第45-48页 |
| 2.4.1 惯性矩阵特性分析 | 第45-47页 |
| 2.4.2 等效负载惯量计算 | 第47-48页 |
| 2.5 算例 | 第48-58页 |
| 2.5.1 Diamond机械手 | 第49-51页 |
| 2.5.2 TJU-Delta机械手 | 第51-54页 |
| 2.5.3 CrossIV-1 机械手 | 第54-58页 |
| 2.6 小结 | 第58-59页 |
| 第三章 伺服系统建模与参数辨识 | 第59-79页 |
| 3.1 引言 | 第59页 |
| 3.2 伺服系统构成 | 第59页 |
| 3.3 伺服系统建模 | 第59-63页 |
| 3.3.1 伺服电机建模 | 第59-62页 |
| 3.3.2 速度伺服控制建模 | 第62-63页 |
| 3.4 速度环稳定性分析 | 第63-64页 |
| 3.5 伺服驱动系统的参数辨识 | 第64-69页 |
| 3.5.1 辨识原理 | 第64-66页 |
| 3.5.2 辨识算法 | 第66-68页 |
| 3.5.3 测量频率点优选 | 第68-69页 |
| 3.6 计算机仿真 | 第69-72页 |
| 3.7 辨识试验 | 第72-76页 |
| 3.8 小结 | 第76-79页 |
| 第四章 控制方法设计与控制器参数整定 | 第79-99页 |
| 4.1 引言 | 第79页 |
| 4.2 控制器结构设计 | 第79-80页 |
| 4.3 模糊模块设计 | 第80-88页 |
| 4.3.1 模糊模块结构 | 第80-81页 |
| 4.3.2 精确量的模糊化 | 第81-84页 |
| 4.3.3 模糊控制规则 | 第84-85页 |
| 4.3.4 模糊推理和模糊判决 | 第85-86页 |
| 4.3.5 算例 | 第86-88页 |
| 4.4 前馈模块设计 | 第88页 |
| 4.5 控制器参数预整定 | 第88-94页 |
| 4.5.1 优化算法 | 第89-90页 |
| 4.5.2 优化轨迹选取 | 第90-91页 |
| 4.5.3 优化过程 | 第91-93页 |
| 4.5.4 算例 | 第93-94页 |
| 4.6 模糊PID+前馈控制仿真 | 第94-97页 |
| 4.7 小结 | 第97-99页 |
| 第五章 模糊PID+前馈控制实验 | 第99-117页 |
| 5.1 引言 | 第99页 |
| 5.2 伺服控制系统开发 | 第99-104页 |
| 5.2.1 总体体系结构 | 第99-101页 |
| 5.2.2 主要软、硬件模块设计 | 第101-104页 |
| 5.3 模糊PID算法实现 | 第104-106页 |
| 5.3.1 多任务处理 | 第104页 |
| 5.3.2 PLC 0 程序设计 | 第104-106页 |
| 5.4 实验 | 第106-116页 |
| 5.4.1 等效负载惯量对比实验 | 第106-109页 |
| 5.4.2 模糊PID+前馈控制实验 | 第109-116页 |
| 5.5 小结 | 第116-117页 |
| 第六章 全文结论 | 第117-119页 |
| 6.1 结论 | 第117-118页 |
| 6.2 工作展望 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-127页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
