水果采摘机器人移动平台的设计与试验
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外农业机器人发展状况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外农业采摘机器人研究进展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内农业采摘机器人研究进展 | 第12-14页 |
| 1.3 农业采摘机器人特点及存在的问题 | 第14-16页 |
| 1.3.1 农业采摘机器人特点 | 第14-15页 |
| 1.3.2 存在问题 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容与方法 | 第16-17页 |
| 第二章 水果采摘机器人移动平台方案设计 | 第17-31页 |
| 2.1 工作环境和设计指标 | 第17-18页 |
| 2.2 总体设计方案 | 第18-20页 |
| 2.3 转向机构设计与标定试验 | 第20-24页 |
| 2.3.1 转向机构设计 | 第20-21页 |
| 2.3.2 标定试验设计及分析 | 第21-24页 |
| 2.4 防撞机构设计与试验 | 第24-26页 |
| 2.4.1 防撞机构的设计 | 第24-25页 |
| 2.4.2 机构参数测定试验 | 第25-26页 |
| 2.5 其他工作部件 | 第26-28页 |
| 2.5.1 供电装置 | 第26-27页 |
| 2.5.2 制动系统 | 第27页 |
| 2.5.3 三自由度机械臂 | 第27-28页 |
| 2.6 整车结构 | 第28-29页 |
| 2.7 小结 | 第29-31页 |
| 第三章 移动平台机架结构力学分析 | 第31-41页 |
| 3.1 有限元分析前处理 | 第31-32页 |
| 3.2 各工况车架变形分析 | 第32-37页 |
| 3.2.1 纯弯曲工况分析 | 第33-34页 |
| 3.2.2 弯扭联合工况分析 | 第34-36页 |
| 3.2.3 采摘运动工况分析 | 第36-37页 |
| 3.3 车架结构的轻量化 | 第37-40页 |
| 3.3.1 优化分析方法的选择 | 第37-38页 |
| 3.3.2 优化变量的设置 | 第38-39页 |
| 3.3.3 优化结果分析 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 车架的模态分析 | 第41-47页 |
| 4.1 外部激励频率测量试验 | 第41-42页 |
| 4.2 模态分析前处理 | 第42页 |
| 4.3 模态仿真结果分析 | 第42-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 移动平台电机选型与瞬态过程分析 | 第47-57页 |
| 5.1 电机功率计算及选型 | 第47-51页 |
| 5.1.1 电机功率计算 | 第47-50页 |
| 5.1.2 电机型号选择 | 第50-51页 |
| 5.2 电机瞬态过程仿真与分析 | 第51-56页 |
| 5.2.1 电机瞬态仿真模型的建立 | 第51-53页 |
| 5.2.2 电机瞬态仿真结果分析 | 第53-56页 |
| 5.3 小结 | 第56-57页 |
| 第六章 水果采摘机器人控制系统及试验 | 第57-73页 |
| 6.1 移动平台控制系统设计方案 | 第57-58页 |
| 6.2 传感器选型 | 第58-60页 |
| 6.2.1 GPS导航模块 | 第58-59页 |
| 6.2.2 角速度传感器 | 第59-60页 |
| 6.2.3 限位开关 | 第60页 |
| 6.3 CAN总线设计 | 第60-61页 |
| 6.4 移动平台控制系统 | 第61-64页 |
| 6.4.1 移动平台控制软件 | 第61-62页 |
| 6.4.2 电气控制柜 | 第62-64页 |
| 6.5 移动平台综合试验设计及分析 | 第64-71页 |
| 6.5.1 试验路面特性 | 第64-67页 |
| 6.5.2 滑动率试验设计及分析 | 第67-69页 |
| 6.5.3 直线追踪试验设计及分析 | 第69-71页 |
| 6.5.4 后续改进措施 | 第71页 |
| 6.6 小结 | 第71-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 研究结论 | 第73-74页 |
| 7.2 不足之处及建议 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 研究生期间撰写和发表的论文及著作 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 附录A 控制柜补充内容 | 第83-87页 |
| 附录B 试验用路面特性测量试验数据 | 第87页 |
