| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究动态 | 第10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 研究内容 | 第11页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第11-13页 |
| 第二章 摄像机标定 | 第13-30页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 摄像机模型 | 第13-19页 |
| 2.2.1 参考坐标系 | 第13-14页 |
| 2.2.2 针孔模型 | 第14-16页 |
| 2.2.3 非线性模型 | 第16-18页 |
| 2.2.4 双目立体视觉模型 | 第18-19页 |
| 2.3 摄像机标定方法 | 第19-25页 |
| 2.3.1 自标定法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 传统标定法 | 第20-23页 |
| 2.3.3 张正友标定算法 | 第23-25页 |
| 2.4 标定过程与结果 | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 图像预处理 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 图像灰度化 | 第30页 |
| 3.3 图像平滑处理 | 第30-34页 |
| 3.3.1 空间域法 | 第31-33页 |
| 3.3.2 频域滤波 | 第33-34页 |
| 3.4 直方图均衡化 | 第34-36页 |
| 3.5 边缘检测 | 第36-41页 |
| 3.5.1 基于一阶微分算子的边缘检测 | 第36-41页 |
| 3.5.2 基于二阶微分算子的边缘检测 | 第41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基础矩阵估计 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 对极几何 | 第42-43页 |
| 4.3 基础矩阵 | 第43-44页 |
| 4.4 基础矩阵求解方法 | 第44-49页 |
| 4.4.1 线性求解法 | 第44-46页 |
| 4.4.2 非线性迭代法 | 第46-47页 |
| 4.4.3 鲁棒性方法 | 第47-49页 |
| 4.5 基于基础矩阵的极线校正 | 第49-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 立体匹配 | 第53-70页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 匹配基元的选择 | 第53页 |
| 5.3 匹配的约束性准则 | 第53-54页 |
| 5.4 立体匹配的算法 | 第54-55页 |
| 5.5 相似性测试度 | 第55页 |
| 5.6 基于特征的立体匹配 | 第55-69页 |
| 5.6.1 角点的提取 | 第55-57页 |
| 5.6.2 初始匹配 | 第57-58页 |
| 5.6.3 基于松弛迭代算法的中等鲁棒匹配 | 第58-59页 |
| 5.6.4 基于改进RANSAC算法强壮鲁棒性匹配 | 第59-63页 |
| 5.6.5 实验结果分析 | 第63-69页 |
| 5.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 本文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |