| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 选题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国外与国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文的主要工作及结构 | 第11-13页 |
| 1.3.1 论文的主要工作 | 第11-12页 |
| 1.3.2 论文的结构 | 第12-13页 |
| 2 轮式移动机器人平台系统设计 | 第13-26页 |
| 2.1 平台运动性能 | 第13-16页 |
| 2.1.1 平台物理结构与尺寸 | 第13页 |
| 2.1.2 运动学分析 | 第13-16页 |
| 2.2 系统设计目标 | 第16-17页 |
| 2.3 轮式移动机器人传感器系统的组成 | 第17-21页 |
| 2.3.1 超声传感器 | 第17-18页 |
| 2.3.2 红外传感器 | 第18-19页 |
| 2.3.3 光电编码器 | 第19页 |
| 2.3.4 GPS | 第19-20页 |
| 2.3.5 电子罗盘 | 第20-21页 |
| 2.4 轮式移动机器人控制系统电路设计 | 第21-25页 |
| 2.4.1 MCU最小系统电路设计 | 第21-22页 |
| 2.4.2 电机驱动电路设计 | 第22-23页 |
| 2.4.3 电源电路设计 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于模糊逻辑的多源信息融合及在机器人决策中的应用 | 第26-46页 |
| 3.1 多源信息融合技术概述 | 第26-27页 |
| 3.2 多源信息融合的结构 | 第27-28页 |
| 3.3 多源信息融合的常用方法 | 第28-29页 |
| 3.4 基于模糊逻辑的多源信息融合方法 | 第29-36页 |
| 3.4.1 模糊逻辑理论概述 | 第30-31页 |
| 3.4.2 模糊控制器的组成 | 第31页 |
| 3.4.3 模糊多源信息融合的一般过程及实现方法 | 第31-36页 |
| 3.5 模糊多源信息融合在机器人推理决策中的应用 | 第36-45页 |
| 3.5.1 确定输入输出变量及相应的隶属度函数 | 第36-40页 |
| 3.5.2 机器人与障碍物相对位置情况划分 | 第40-41页 |
| 3.5.3 确定模糊规则库 | 第41页 |
| 3.5.4 模糊推理及结果 | 第41-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 轮式移动机器人运动控制及行为模态 | 第46-56页 |
| 4.1 机器人运动控制与PID控制器 | 第46-49页 |
| 4.1.1 运动控制概述 | 第46页 |
| 4.1.2 PID控制技术基本原理 | 第46-47页 |
| 4.1.3 数字PID与实用算法 | 第47-49页 |
| 4.2 轮式移动机器人车轮速度的调节 | 第49-53页 |
| 4.2.1 具体控制算法和调参方法 | 第49-51页 |
| 4.2.2 调参实验结果与分析 | 第51-53页 |
| 4.3 行为模态与参数计算 | 第53-55页 |
| 4.3.1 极限运动性能参数的测定 | 第53-54页 |
| 4.3.2 行为模态的划分 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 轮式移动机器人软件体系设计 | 第56-64页 |
| 5.1 软件体系结构及功能流程 | 第56-57页 |
| 5.2 软件体系各子程序模块设计 | 第57-63页 |
| 5.3 现场实验与结果 | 第63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |