自主行驶资源勘探车辆路径规划算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 自主行驶车辆发展概况 | 第11-12页 |
| 1.3 路径规划算法使用现状 | 第12-15页 |
| 1.4 研究内容及本文结构 | 第15-16页 |
| 第2章 路径规划基本理论 | 第16-34页 |
| 2.1 路径规划概述 | 第16-18页 |
| 2.2 路径规划算法 | 第18-26页 |
| 2.3 增速A星算法CAA* | 第26-32页 |
| 2.3.1 A星算法的改进 | 第26-28页 |
| 2.3.2 启发值的影响 | 第28-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 二维环境路径规划 | 第34-78页 |
| 3.1 本章概述 | 第34-37页 |
| 3.2 离散A星算法DCAA* | 第37-51页 |
| 3.2.1 基本设置 | 第37-39页 |
| 3.2.2 避障实现 | 第39-46页 |
| 3.2.3 转向角限制 | 第46-50页 |
| 3.2.4 曲线过渡 | 第50-51页 |
| 3.3 混合A星算法HCAA* | 第51-76页 |
| 3.3.1 基本设置 | 第51-53页 |
| 3.3.2 子节点扩展 | 第53-56页 |
| 3.3.3 代价值体系 | 第56-62页 |
| 3.3.4 启发值及其权重 | 第62-76页 |
| 3.4 算法比较 | 第76-77页 |
| 3.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第4章 三维环境路径规划 | 第78-90页 |
| 4.1 本章概述 | 第78-79页 |
| 4.2 三维环境分级与建模 | 第79-85页 |
| 4.2.1 环境通行性概述 | 第79-80页 |
| 4.2.2 环境评估与分级 | 第80-84页 |
| 4.2.3 模块化仿真环境的建立 | 第84-85页 |
| 4.3 混合A星算法调整 | 第85-88页 |
| 4.3.1 三维环境的降维规划 | 第85-88页 |
| 4.3.2 基础地形代价值调整 | 第88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-90页 |
| 第5章 仿真实验与分析 | 第90-120页 |
| 5.1 仿真界面设计 | 第90-97页 |
| 5.2 仿真实验内容 | 第97-98页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第98-118页 |
| 5.4 本章小结 | 第118-120页 |
| 第6章 总结与展望 | 第120-122页 |
| 6.1 总结 | 第120页 |
| 6.2 展望 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-128页 |
| 附录 | 第128-134页 |
| 致谢 | 第134页 |
