整经机经轴上落运输机器人机械结构设计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1. 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 经轴上落运输和存取的国内外现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国内外经轴上落现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内外经轴运输现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 国内外经轴存取现状 | 第13-14页 |
| 1.3.4 经轴上落运输和存取存在的主要问题 | 第14-15页 |
| 1.4 研究内容和方法 | 第15-16页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 研究方法 | 第16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 2. 机器人整体设计 | 第17-23页 |
| 2.1 经轴上落机器人运动轨迹和工作模式分析 | 第17-19页 |
| 2.1.1 经轴上落机器人运动轨迹分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 经轴上落机器人工作模式分析 | 第18-19页 |
| 2.2 经轴的介绍 | 第19-21页 |
| 2.2.1 经轴的选取 | 第19页 |
| 2.2.2 经轴重量计算 | 第19-21页 |
| 2.3 经轴上落机器人工作过程 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3. 机器人机械部分设计 | 第23-31页 |
| 3.1 经轴上落机器人整体结构 | 第23-25页 |
| 3.2 底盘和伸缩臂机构 | 第25-26页 |
| 3.3 满轴小车机构 | 第26-27页 |
| 3.4 提升机构 | 第27-28页 |
| 3.5 空轴托举机构 | 第28-30页 |
| 3.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 4. 关键零部件的设计与校核 | 第31-47页 |
| 4.1 机器人经轴伸缩臂设计与分析 | 第31-36页 |
| 4.1.1 伸缩臂力学计算分析 | 第31-34页 |
| 4.1.2 经轴伸缩臂有限元分析 | 第34-36页 |
| 4.2 机器人底盘结构静力学分析 | 第36-40页 |
| 4.2.1 底盘结构设计 | 第36-37页 |
| 4.2.2 底盘的静力学分析 | 第37-40页 |
| 4.3 机器人提升机构的计算与分析 | 第40-45页 |
| 4.3.1 丝杠的计算与设计 | 第40-42页 |
| 4.3.2 电机的选取 | 第42-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 5. 经轴上落机器人导航系统的设计 | 第47-58页 |
| 5.1 自动导航系统的介绍 | 第47页 |
| 5.2 导引方式的介绍 | 第47-49页 |
| 5.3 导引方式的比较和选取 | 第49-50页 |
| 5.4 轮系结构设计 | 第50-53页 |
| 5.5 电机的选型 | 第53-57页 |
| 5.5.1 电机分类 | 第53-54页 |
| 5.5.2 驱动电机的参数计算 | 第54-57页 |
| 5.5.3 驱动电机的参数计算 | 第57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 6. 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58-59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录：攻读硕士学位期间取得的成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
