| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 应用需求背景 | 第14页 |
| 1.1.2 相关技术研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 相关技术的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 激光陀螺的偏频技术 | 第15-16页 |
| 1.2.2 单轴旋转调制技术 | 第16-17页 |
| 1.2.3 激光陀螺寻北仪技术 | 第17页 |
| 1.2.4 陆用激光陀螺惯导系统 | 第17页 |
| 1.3 论文研究主要内容和组织结构 | 第17-20页 |
| 第二章 四种寻北导航一体化方案 | 第20-27页 |
| 2.1 寻北导航一体化方案一 | 第20-22页 |
| 2.1.1 方案一系统坐标系定义 | 第20-21页 |
| 2.1.2 方案一工作机理与拟解决的问题 | 第21-22页 |
| 2.2 寻北导航一体化方案二 | 第22页 |
| 2.3 寻北导航一体化方案三 | 第22-24页 |
| 2.3.1 方案三系统组成 | 第22-23页 |
| 2.3.2 方案三工作机理与拟解决的问题 | 第23-24页 |
| 2.4 寻北导航一体化方案四 | 第24-25页 |
| 2.4.1 方案四系统组成 | 第24页 |
| 2.4.2 方案四系统机理与拟解决的问题 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 单/双恒速偏频激光陀螺寻北算法与实验 | 第27-48页 |
| 3.1 惯性器件输出模型 | 第27-32页 |
| 3.1.1 加速度计输出模型 | 第27-29页 |
| 3.1.2 激光陀螺输出模型 | 第29-32页 |
| 3.2 单陀螺单加速度计正交检测寻北方案 | 第32-38页 |
| 3.2.1 单陀螺单加速度计正交检测寻北方案设计 | 第33页 |
| 3.2.2 理论分析与推导 | 第33-37页 |
| 3.2.3 解析调平与迭代求解 | 第37-38页 |
| 3.3 单陀螺单加速度计寻北实验验证与结果分析 | 第38-41页 |
| 3.3.1 单陀螺单加速度计正交检测多位置实验 | 第38-39页 |
| 3.3.2 单陀螺单加速度计正交检测单位置实验 | 第39-41页 |
| 3.3.3 单陀螺单加速度计正交检测结果分析 | 第41页 |
| 3.4 双陀螺单加速度计正交检测寻北方案 | 第41-43页 |
| 3.4.1 双陀螺正弦波正交检测寻北方案设计 | 第42页 |
| 3.4.2 理论分析与推导 | 第42-43页 |
| 3.5 双陀螺单加速度计寻北实验验证与结果分析 | 第43-46页 |
| 3.5.1 双陀螺单加速度计正交检测多位置实验 | 第44-45页 |
| 3.5.2 双陀螺单加速度计正交检测单位置实验 | 第45-46页 |
| 3.5.3 双陀螺单加速度计正交检测结果分析 | 第46页 |
| 3.6 寻北导航一体化方案三可行性分析 | 第46-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 恒速偏频/机抖激光陀螺惯导系统初始对准算法与实验 | 第48-65页 |
| 4.1 偏频旋转轴方向等效陀螺采样值计算 | 第48-49页 |
| 4.2 关键参数标校 | 第49-50页 |
| 4.2.1 斜装IMU坐标系的标校 | 第49页 |
| 4.2.2 C_b~(b_g)的标校 | 第49-50页 |
| 4.2.3 机抖激光陀螺敏感轴单位矢量的标校 | 第50页 |
| 4.3 5 状态卡尔曼滤波器设计 | 第50-52页 |
| 4.3.1 5 状态卡尔曼滤波器误差状态选取 | 第50-51页 |
| 4.3.2 5 状态卡尔曼滤波器状态方程和观测方程 | 第51-52页 |
| 4.4 7 状态卡尔曼滤波器设计 | 第52-53页 |
| 4.4.1 7 状态卡尔曼滤波器误差状态选取 | 第52页 |
| 4.4.2 7 状态卡尔曼滤波器状态方程和观测方程 | 第52-53页 |
| 4.5 11 状态卡尔曼滤波器设计 | 第53-56页 |
| 4.5.1 11 状态卡尔曼滤波器误差状态选取 | 第53-54页 |
| 4.5.2 11 状态卡尔曼滤波器状态方程和观测方程 | 第54-56页 |
| 4.6 初始对准实验验证及结果分析 | 第56-63页 |
| 4.6.1 半实物仿真验证方法 | 第56页 |
| 4.6.2 参数标校效果验证 | 第56-57页 |
| 4.6.3 5 状态卡尔曼滤波器初始对准半实物仿真实验验证 | 第57-59页 |
| 4.6.4 7 状态卡尔曼滤波器初始对准半实物仿真实验验证 | 第59-60页 |
| 4.6.5 11 状态卡尔曼滤波器初始对准半实物仿真实验验证 | 第60-62页 |
| 4.6.6 低频率采样初始对准半实物仿真实验验证 | 第62-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 三种寻北导航一体化方案纯惯导算法对比与可行性研究 | 第65-82页 |
| 5.1 寻北导航一体化方案一纯惯导算法与实验 | 第65-69页 |
| 5.1.1 方案一纯惯导主要误差分析 | 第65-67页 |
| 5.1.2 方案一纯惯导实验方案 | 第67页 |
| 5.1.3 方案一纯惯导实验验证与可行性分析 | 第67-69页 |
| 5.2 方案二纯惯导算法与实验 | 第69-71页 |
| 5.2.1 方案二纯惯导主要误差分析 | 第69页 |
| 5.2.2 机械抖动模式激光陀螺输出数据分析 | 第69-71页 |
| 5.2.3 方案二可行性分析 | 第71页 |
| 5.3 方案四纯惯导算法与半实物仿真实验 | 第71-80页 |
| 5.3.1 方案四纯惯导主要误差分析 | 第71-72页 |
| 5.3.2 方案四纯惯导误差补偿 | 第72页 |
| 5.3.3 方案四纯惯导实验方案 | 第72页 |
| 5.3.4 基于降维卡尔曼滤波器纯惯导实验验证与可行性分析 | 第72-75页 |
| 5.3.5 基于11状态卡尔曼滤波器纯惯导实验验证与可行性分析 | 第75-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 第六章 结论与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 论文总结 | 第82-83页 |
| 6.2 研究展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 作者在学习期间取得的学术成果 | 第90页 |
