| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第14-21页 |
| 1.2.1 机器人磨削研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 力/位混合控制技术研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 论文章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 机器人磨削系统组成及流程分析 | 第23-31页 |
| 2.1 机器人磨削系统组成 | 第23-24页 |
| 2.2 机器人磨削系统工作流程 | 第24-25页 |
| 2.3 系统关键硬件分析 | 第25-30页 |
| 2.3.1 机器人系统及技术指标分析 | 第25-28页 |
| 2.3.2 机器人力觉系统及交互原理分析 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人离线磨削轨迹规划及运动路径耦合研究 | 第31-49页 |
| 3.1 基于机器人运动关节组合的最优轨迹规划方法研究 | 第31-43页 |
| 3.1.1 离线磨削轨迹规划流程分析 | 第31-32页 |
| 3.1.2 数学建模 | 第32-33页 |
| 3.1.3 基于机器人运动关节组合的环切法与行切法分析 | 第33-39页 |
| 3.1.4 接触力不等与临界重叠区分析 | 第39-43页 |
| 3.2 机器人运动路径耦合研究 | 第43-46页 |
| 3.2.1 外部TCP坐标系 | 第43-45页 |
| 3.2.2 机器人磨削姿态获取 | 第45-46页 |
| 3.2.3 机器人磨削运动指令 | 第46页 |
| 3.3 机器人磨削仿真验证 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 机器人磨削力/位混合控制技术研究 | 第49-70页 |
| 4.1 控制需求分析 | 第49页 |
| 4.2 系统整体控制方案 | 第49-55页 |
| 4.2.1 控制系统硬件组态 | 第51-52页 |
| 4.2.2 控制软件框架设计 | 第52-55页 |
| 4.3 控制方案关键技术 | 第55-61页 |
| 4.3.1 机器人中断机制 | 第55-58页 |
| 4.3.2 传感器低通滤波 | 第58-61页 |
| 4.4 力/位混合控制技术研究 | 第61-69页 |
| 4.4.1 重力补偿算法 | 第61-63页 |
| 4.4.2 基于最小二乘法的力/位混合控制算法 | 第63-67页 |
| 4.4.3 位移法向偏置算法 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 机器人磨削控制特性试验验证 | 第70-85页 |
| 5.1 试验现场布局 | 第70-73页 |
| 5.1.1 试验现场搭建 | 第70-71页 |
| 5.1.2 试验辅助元件简介 | 第71-73页 |
| 5.2 试验样件离线轨迹规划研究 | 第73-79页 |
| 5.2.1 临界重叠区规划 | 第73-76页 |
| 5.2.2 正交行切法轨迹规划 | 第76-79页 |
| 5.3 控制方案可行性验证 | 第79-83页 |
| 5.3.1 上位机软件控制可行性验证 | 第79-80页 |
| 5.3.2 机器人中断响应实时性验证 | 第80-83页 |
| 5.4 控制精度验证 | 第83-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 总结 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第92页 |