2-DOF平面并联机器人动力学与控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第14-19页 |
| 1.2 平面五杆并联机构的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 主要研究内容与结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 机器人运动学与动力学 | 第23-40页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 机器人运动学 | 第23-29页 |
| 2.2.1 工作空间 | 第23-24页 |
| 2.2.2 逆运动学 | 第24-25页 |
| 2.2.3 机器人正运动学 | 第25-26页 |
| 2.2.4 轨迹规划 | 第26-29页 |
| 2.3 机器人动力学 | 第29-38页 |
| 2.3.1 动力学模型等效 | 第29-32页 |
| 2.3.2 等效动力学模型参数辨识 | 第32-35页 |
| 2.3.3 考虑负载的机器人动力学模型 | 第35-36页 |
| 2.3.4 考虑摩擦的机器人动力学模型 | 第36-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 机器人动力学与控制仿真 | 第40-52页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 建立机器人虚拟样机模型 | 第40-42页 |
| 3.3 虚拟样机等效动力学参数辨识 | 第42-45页 |
| 3.3.1 辨识实验 | 第42-43页 |
| 3.3.2 验证等效模型 | 第43-45页 |
| 3.4 虚拟样机控制 | 第45-51页 |
| 3.4.1 控制策略 | 第45页 |
| 3.4.2 GUI控制界面设计 | 第45-47页 |
| 3.4.3 建立控制系统 | 第47-48页 |
| 3.4.4 仿真与分析 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 机器人硬件、软件系统设计 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 硬件系统 | 第52-56页 |
| 4.2.1 硬件系统结构介绍 | 第52-53页 |
| 4.2.2 伺服驱动器通信 | 第53-55页 |
| 4.2.3 电气控制柜搭建 | 第55页 |
| 4.2.4 运动控制卡连接 | 第55-56页 |
| 4.3 软件实现 | 第56-65页 |
| 4.3.1 控制软件结构介绍 | 第56-58页 |
| 4.3.2 上位机图形界面实现 | 第58-59页 |
| 4.3.3 上位机列表界面实现 | 第59-61页 |
| 4.3.4 上位机监视界面实现 | 第61页 |
| 4.3.5 上位机三维仿真界面实现 | 第61-62页 |
| 4.3.6 上位机与下位机实现通信 | 第62-63页 |
| 4.3.7 下位机设置与编程 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 机器人实验研究 | 第66-78页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 机器人运动控制实验 | 第66-70页 |
| 5.3 机器人动力学参数辨识实验 | 第70-75页 |
| 5.3.1 读取电机扭矩 | 第70页 |
| 5.3.2 辨识库仑摩擦力 | 第70-72页 |
| 5.3.3 辨识等效质量 | 第72-73页 |
| 5.3.4 辨识等效转动惯量和黏性摩擦 | 第73-75页 |
| 5.4 机器人力矩前馈控制实验 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 工作总结 | 第78-79页 |
| 6.2 不足与展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论 | 第84页 |
