| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 连杆机构研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 轨迹综合研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 连杆机构的应用现状 | 第15-16页 |
| 1.3 五杆机构的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 研究内容 | 第17-19页 |
| 2 确定轨迹的导引机构的设计方法 | 第19-29页 |
| 2.1 基于螺旋理论的机构支链的设计 | 第19-23页 |
| 2.2 平面五杆机构的设计 | 第23-25页 |
| 2.2.1 平面五杆机构的类型 | 第23-25页 |
| 2.2.2 五杆机构的模型建立 | 第25页 |
| 2.3 平面串联机构的设计 | 第25页 |
| 2.4 基于确定轨迹的导引机器人的方案选择 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 机构运动学分析与仿真研究 | 第29-59页 |
| 3.1 基于确定任务的构型设计 | 第29-31页 |
| 3.2 导引机构的位置分析 | 第31-34页 |
| 3.2.1 位置正解 | 第31-32页 |
| 3.2.2 位置反解 | 第32-34页 |
| 3.3 工作空间 | 第34页 |
| 3.4 导引机构的速度分析与加速度分析 | 第34-36页 |
| 3.4.1 速度分析 | 第35页 |
| 3.4.2 加速度分析 | 第35-36页 |
| 3.5 导引机构的性能分析 | 第36-42页 |
| 3.5.1 机构奇异性分析 | 第36-38页 |
| 3.5.2 机构灵巧性分析 | 第38-40页 |
| 3.5.3 机构静刚度分析 | 第40-42页 |
| 3.6 机构动力学分析 | 第42-48页 |
| 3.7 虚拟样机仿真与轨迹规划 | 第48-56页 |
| 3.7.1 导引机构虚拟样机的建立 | 第49-50页 |
| 3.7.2 轨迹规划 | 第50-54页 |
| 3.7.3 仿真研究 | 第54-56页 |
| 3.8 本章小结 | 第56-59页 |
| 4 机构误差分析 | 第59-75页 |
| 4.1 杆长误差 | 第60-64页 |
| 4.2 驱动误差 | 第64-68页 |
| 4.3 装配误差 | 第68-73页 |
| 4.3.1 运动副间隙误差 | 第68-71页 |
| 4.3.2 运动副轴线不平行误差 | 第71-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 5 基于确定轨迹的机构结构参数优化设计与综合仿真 | 第75-87页 |
| 5.1 遗传算法简介 | 第75-76页 |
| 5.2 基于特定任务导引机构约束条件与目标函数的建立 | 第76-80页 |
| 5.3 导引机构导引模块补偿运动的计算 | 第80-81页 |
| 5.4 导引机构特定任务的实现 | 第81-84页 |
| 5.5 数值综合仿真 | 第84-86页 |
| 5.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 6 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 工作总结 | 第87-88页 |
| 6.2 研究展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 附录 | 第93-95页 |
| 作者简历 | 第95-99页 |
| 学位论文数据集 | 第99页 |