| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 在轨捕获机构研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 并联机器人轨迹规划研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 并联机器人控制策略研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 2 变拓扑并联机器人运动学模型 | 第21-39页 |
| 2.1 变拓扑并联机器人结构简介 | 第21-22页 |
| 2.2 理论基础 | 第22-26页 |
| 2.2.1 位姿描述 | 第22-24页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第24-25页 |
| 2.2.3 齐次变换 | 第25-26页 |
| 2.3 变拓扑并联机器人的运动学建模 | 第26-37页 |
| 2.3.1 位置正解模型 | 第27-30页 |
| 2.3.2 位置逆解模型 | 第30-31页 |
| 2.3.3 Bricard机构模型 | 第31-34页 |
| 2.3.4 动平台中心点速度模型 | 第34-37页 |
| 2.4 实例计算 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 变拓扑并联机器人运动学和动力学仿真分析 | 第39-49页 |
| 3.1 SimMechanics基本模块简介 | 第39-40页 |
| 3.2 变拓扑并联机器人SimMechanics模型 | 第40-43页 |
| 3.2.1 SolidWorks与SimMechanics的数据交换 | 第40-41页 |
| 3.2.2 创建SimMechanics模型 | 第41-43页 |
| 3.3 变拓扑并联机器人运动学仿真分析 | 第43-47页 |
| 3.3.1 运动学逆解仿真分析 | 第43-45页 |
| 3.3.2 运动学正解仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.4 变拓扑并联机器人动力学仿真分析 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小节 | 第48-49页 |
| 4 变拓扑并联机器人的轨迹规划算法研究 | 第49-59页 |
| 4.1 轨迹的生成 | 第49-52页 |
| 4.1.1 空间直线插补 | 第49-50页 |
| 4.1.2 空间圆弧插补 | 第50-52页 |
| 4.2 速度规划 | 第52-54页 |
| 4.3 轨迹规划 | 第54-57页 |
| 4.3.1 捕获过程规划 | 第54-56页 |
| 4.3.2 捕获后调姿规划 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 5 变拓扑并联机器人轨迹跟踪控制系统研究 | 第59-75页 |
| 5.1 变拓扑并联机器人PID控制器设计 | 第59-64页 |
| 5.1.1 PID控制器设计 | 第59-60页 |
| 5.1.2 变拓扑并联机器人PID轨迹跟踪控制仿真 | 第60-64页 |
| 5.2 变拓扑并联机器人模糊PID控制器设计 | 第64-73页 |
| 5.2.1 模糊控制算法 | 第64-65页 |
| 5.2.2 模糊PID控制算法 | 第65-66页 |
| 5.2.3 模糊PID控制器设计 | 第66-70页 |
| 5.2.4 变拓扑并联机器人模糊PID轨迹跟踪控制仿真 | 第70-73页 |
| 5.3 两种控制器性能比较 | 第73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 6 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-85页 |
| 学位论文数据集 | 第85页 |
