| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 伺服系统研究及发展 | 第9-12页 |
| 1.2.1 伺服系统概述 | 第9-10页 |
| 1.2.2 伺服系统的研究动态及发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.2.3 交流伺服系统控制技术 | 第11-12页 |
| 1.3 无传感器检测技术 | 第12页 |
| 1.4 驱控一体化技术 | 第12-13页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第13-15页 |
| 2 双伺服系统的控制方法 | 第15-35页 |
| 2.1 永磁同步电机的结构及分类 | 第15-16页 |
| 2.2 永磁同步电机的数字模型及矢量控制 | 第16-22页 |
| 2.2.1 永磁同步电机的坐标变换 | 第16-19页 |
| 2.2.2 永磁同步电机在 d-q 坐标系下的数学模型 | 第19-21页 |
| 2.2.3 永磁同步电机的矢量控制 | 第21-22页 |
| 2.3 永磁同步电机空间矢量脉宽调制 | 第22-30页 |
| 2.3.1 SVPWM的基本原理 | 第23-26页 |
| 2.3.2 SVPWM控制的实现 | 第26-30页 |
| 2.4 永磁同步电机无传感器控制 | 第30-35页 |
| 2.4.1 滑模变结构控制原理 | 第31页 |
| 2.4.2 永磁同步电机滑模控制 | 第31-35页 |
| 3 双伺服系统驱控一体化硬件设计 | 第35-47页 |
| 3.1 系统硬件总体架构 | 第35页 |
| 3.2 功率驱动电路设计 | 第35-40页 |
| 3.2.1 整流电路设计 | 第36-37页 |
| 3.2.2 逆变电路设计 | 第37-40页 |
| 3.3 控制单元电路设计 | 第40-47页 |
| 3.3.1 电源电路设计 | 第41-42页 |
| 3.3.2 复位、时钟电路与调试接口 | 第42-43页 |
| 3.3.3 相电流、母线电压检测电路 | 第43-47页 |
| 4 双伺服系统软件设计 | 第47-59页 |
| 4.1 系统软件的整体结构 | 第47-53页 |
| 4.1.1 初始化程序 | 第48-49页 |
| 4.1.2 主程序 | 第49页 |
| 4.1.3 中断服务子程序 | 第49-52页 |
| 4.1.4 通讯程序设计 | 第52-53页 |
| 4.2 功能模块设计 | 第53-55页 |
| 4.2.1 FOC的实现 | 第53-54页 |
| 4.2.2 SVPWM的实现 | 第54-55页 |
| 4.2.3 电机无传感器位置及速度的估算 | 第55页 |
| 4.3 电流及转速控制器的设计 | 第55-59页 |
| 4.3.1 电流环的PI设计 | 第56-57页 |
| 4.3.2 速度环的PI设计 | 第57-59页 |
| 5 双伺服系统仿真与实验 | 第59-73页 |
| 5.1 系统建模仿真 | 第59-69页 |
| 5.1.1 PMSM本体建模 | 第59-60页 |
| 5.1.2 坐标变换仿真模块 | 第60-61页 |
| 5.1.3 SVPWM仿真模块 | 第61-64页 |
| 5.1.4 滑模观测器建模 | 第64-65页 |
| 5.1.5 系统整体及结果分析 | 第65-69页 |
| 5.2 双伺服驱动一体化实验测试 | 第69-73页 |
| 5.2.1 双伺服控制系统实验平台 | 第69-70页 |
| 5.2.2 双伺服控制系统运行结果分析 | 第70-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79-85页 |
| 作者攻读学位期间发表论文清单 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |