| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题的研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 基于UWB机器人定位系统总体方案设计 | 第14-18页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第14-15页 |
| 2.1.1 UWB定位显示平台需求 | 第14页 |
| 2.1.2 机器人运动控制需求 | 第14页 |
| 2.1.3 机器人路径规划需求 | 第14-15页 |
| 2.2 系统总体方案设计 | 第15-16页 |
| 2.2.1 UWB定位显示平台设计 | 第15-16页 |
| 2.2.2 无线模块设计与控制实现 | 第16页 |
| 2.2.3 路径规划设计 | 第16页 |
| 2.3 本章小结 | 第16-18页 |
| 第三章 基于UWB的移动机器人定位平台设计与实现 | 第18-42页 |
| 3.1 平台搭建页面设计 | 第18-27页 |
| 3.1.1 应用开发技术研究 | 第18-20页 |
| 3.1.2 控制平台整体布局设计 | 第20-21页 |
| 3.1.3 地图显示区域布局设计 | 第21-24页 |
| 3.1.4 无线通信区域布局设计 | 第24-27页 |
| 3.2 UWB定位平台设计 | 第27-36页 |
| 3.2.1 UWB技术概述 | 第28-30页 |
| 3.2.2 UWB定位方法 | 第30-32页 |
| 3.2.3 UWB通信与显示设计 | 第32-35页 |
| 3.2.4 数据存储与载入设计 | 第35-36页 |
| 3.3 移动机器人无线模块通信设计 | 第36-40页 |
| 3.3.1 无线模块通信设计 | 第37页 |
| 3.3.2 无线模块通信协议 | 第37-39页 |
| 3.3.3 控制模块设计 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 路径规划算法设计及实现 | 第42-60页 |
| 4.1 路径规划算法概述 | 第42-48页 |
| 4.1.1 全局路径规划 | 第42-44页 |
| 4.1.2 局部路径规划 | 第44-46页 |
| 4.1.3 环境建模 | 第46页 |
| 4.1.4 环境建模软件实现 | 第46-48页 |
| 4.2 基于最佳优先搜索BFS的路径规划 | 第48-50页 |
| 4.2.1 BFS算法 | 第48页 |
| 4.2.2 基于栅格地图法的BFS算法设计及仿真实现 | 第48-50页 |
| 4.3 基于Dijkstra算法的路径规划 | 第50-54页 |
| 4.3.1 Dijkstra算法 | 第50-52页 |
| 4.3.2 基于栅格地图法的Dijkstra算法设计及仿真实现 | 第52-54页 |
| 4.4 基于A~*算法的路径规划 | 第54-57页 |
| 4.4.1 A~*算法 | 第54-55页 |
| 4.4.2 基于栅格地图法的A~*算法设计及仿真实现 | 第55-56页 |
| 4.4.3 使用堆优化 | 第56-57页 |
| 4.5 三种路径规划算法的性能比较 | 第57页 |
| 4.6 路径规划与运动控制指令的转换 | 第57-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 实验与数据分析 | 第60-68页 |
| 5.1 UWB定位系统测试 | 第60-63页 |
| 5.1.1 定位系统组成介绍 | 第60-62页 |
| 5.1.2 测试平台的搭建 | 第62页 |
| 5.1.3 数据分析 | 第62-63页 |
| 5.2 路径规划测试 | 第63-66页 |
| 5.2.1 路径规划算法功能测试 | 第63-65页 |
| 5.2.2 路径规划运动控制测试 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 工作小结 | 第68页 |
| 6.2 未来展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和获奖情况 | 第76页 |
