| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 被动式力矩加载伺服系统研究综述 | 第11-13页 |
| 1.2.1 系统结构分类及工作原理 | 第11-12页 |
| 1.2.2 力矩加载伺服系统的研究现状及发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 电动力矩加载伺服系统控制方法研究 | 第13-17页 |
| 1.3.1 加载系统的多余力矩 | 第13页 |
| 1.3.2 提高加载精度措施 | 第13-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容和章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 电动力矩加载伺服系统控制系统设计 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 电动力矩加载系统结构 | 第18-22页 |
| 2.2.1 加载控制系统构成及工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 加载平台硬件特性 | 第19-22页 |
| 2.3 控制系统设计 | 第22-32页 |
| 2.3.1 控制器及硬件电路调试 | 第22-25页 |
| 2.3.2 控制系统软件设计 | 第25-32页 |
| 2.4 上位机软件设计 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 电动力矩加载伺服系统特性分析 | 第35-46页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基于机理的系统模型分析 | 第35-37页 |
| 3.2.1 加载电机数学模型 | 第35-36页 |
| 3.2.2 加载系统数学模型 | 第36-37页 |
| 3.3 加载系统开环特性分析 | 第37-41页 |
| 3.4 误差来源分析 | 第41-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于迭代学习的加载力矩控制 | 第46-66页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 迭代学习控制算法原理 | 第46-53页 |
| 4.2.1 迭代学习控制原理和数学描述分析 | 第47-49页 |
| 4.2.2 收敛性分析 | 第49-53页 |
| 4.3 基于开闭环PD型迭代学习的力矩加载仿真分析 | 第53-59页 |
| 4.4 改进的迭代学习控制算法研究 | 第59-64页 |
| 4.4.1 基于ESO加速的迭代学习控制算法 | 第59-62页 |
| 4.4.2 基于跟踪微分器的迭代学习控制算法 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 算法的实现与实验验证 | 第66-79页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 迭代学习控制算法实现 | 第66-67页 |
| 5.3 实验验证 | 第67-78页 |
| 5.3.1 正弦信号加载 | 第67-75页 |
| 5.3.2 三角信号加载 | 第75-76页 |
| 5.3.3 阶跃信号加载 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 总结 | 第79页 |
| 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86页 |