工业机械臂的运动学控制研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第6-7页 |
| 1.2 机器人国内外研究动态以及发展趋势 | 第7-8页 |
| 1.2.1 机器人国外研究动态以及发展趋势 | 第7-8页 |
| 1.2.2 机器人国内研究动态以及发展趋势 | 第8页 |
| 1.3 机器人的分类 | 第8-10页 |
| 1.3.1 按照机器人从低级到高级的发展程度分类 | 第8-9页 |
| 1.3.2 按照性能指标分类 | 第9页 |
| 1.3.3 按照开发内容和目的分类 | 第9-10页 |
| 1.4 课题来源以及主要研究内容 | 第10页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.4.2 课题的主要研究内容 | 第10页 |
| 1.5 论文计划安排 | 第10-12页 |
| 第二章 机器人学的基本理论 | 第12-28页 |
| 2.1 机器人运动学 | 第12页 |
| 2.2 位置和姿态的描述 | 第12-16页 |
| 2.2.1 位置的描述 | 第12-13页 |
| 2.2.2 方位(姿态)的描述 | 第13-16页 |
| 2.3 机器人的轨迹规划 | 第16页 |
| 2.4 机器人轨迹的插值计算 | 第16-20页 |
| 2.4.1 机器人插补简介 | 第16-17页 |
| 2.4.2 直线插补算法 | 第17-18页 |
| 2.4.3 圆弧插补算法 | 第18-20页 |
| 2.5 机器人运动学的正逆解 | 第20-21页 |
| 2.6 运动学的位置正、逆解方程 | 第21页 |
| 2.7 机器人的逆运动学解 | 第21-26页 |
| 2.8 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 运动控制系统 | 第28-40页 |
| 3.1 前言 | 第28页 |
| 3.2 运动控制卡的背景及发展趋势 | 第28-29页 |
| 3.3 运动控制卡芯片的结构分类 | 第29-30页 |
| 3.4 基于PCI-1240运动控制卡的控制研究 | 第30-31页 |
| 3.4.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.4.2 PCI-1240运动控制卡 | 第31页 |
| 3.5 PCI-1240硬件安装 | 第31-33页 |
| 3.6 PCI-1240功能引脚介绍 | 第33-34页 |
| 3.6.1 引脚各功能 | 第33-34页 |
| 3.7 PCI-1240运动控制卡的特性 | 第34-36页 |
| 3.7.1 PCI-1240的运动控制卡的功能 | 第34-35页 |
| 3.7.2 PCI-1240实现的主要特性 | 第35-36页 |
| 3.8 动态链接库(DLL)调用 | 第36-39页 |
| 3.8.1 插补算法的动态链接库(DLL) | 第36-39页 |
| 3.9 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 伺服控制系统 | 第40-50页 |
| 4.1 前言 | 第40页 |
| 4.2 伺服电机工作原理伺服 | 第40页 |
| 4.3 安川伺服电机系统 | 第40-41页 |
| 4.3.1 安川伺服电机系统简介 | 第40-41页 |
| 4.3.2 安川骏马系列简介 | 第41页 |
| 4.4 骏马系列电机的工作原理 | 第41-43页 |
| 4.4.1 输入输出时序说明 | 第42-43页 |
| 4.5 伺服单元功能 | 第43-46页 |
| 4.5.1 输入输出端口(CN1) | 第43-44页 |
| 4.5.2 运动控制器与PCI-1240硬件通讯 | 第44页 |
| 4.5.3 骏马伺服电机容量及规格 | 第44-46页 |
| 4.6 电机容量选择(电机选型) | 第46-49页 |
| 4.6.1 电机选型的意义 | 第46-48页 |
| 4.6.2 伺服电机初步选型条件 | 第48-49页 |
| 4.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于LABVIEW的系统仿真 | 第50-58页 |
| 5.1 LABVIEW简介 | 第50-52页 |
| 5.1.1 虚拟仪器的概念 | 第50-52页 |
| 5.2 基于LAVIEW的直线插补计算 | 第52-53页 |
| 5.2.1 基于LABVIEW的直线插补界面 | 第52页 |
| 5.2.2 直线插补仿真结构框图 | 第52-53页 |
| 5.3 基于LAVIEW的圆弧插补计算 | 第53-55页 |
| 5.3.1 基于LABVIEW的直线圆弧插补界面 | 第53页 |
| 5.3.2 圆弧插补的仿真结构图 | 第53-54页 |
| 5.3.3 圆弧插补的仿真结果 | 第54-55页 |
| 5.4 基于LABVIEW的连续插补计算 | 第55-56页 |
| 5.4.1 基于LABVIEW的连续插补界面 | 第55页 |
| 5.4.2 连续插补的结构框图 | 第55-56页 |
| 5.4.3 连续插补的仿真结果 | 第56页 |
| 5.5 仿真结果总结 | 第56-57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 工作总结及对未来的展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
