翼伞动力学建模与归航控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 翼伞仿真建模研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 航迹规划研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 航迹跟踪控制研究现状 | 第18页 |
| 1.2.4 空投系统研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 课题研究的目的及意义 | 第20-21页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 翼伞系统动力学建模与仿真 | 第23-44页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 翼伞的组成与结构参数 | 第23-24页 |
| 2.3 翼伞六自由度建模 | 第24-34页 |
| 2.3.1 坐标系的定义 | 第24-25页 |
| 2.3.2 附加质量 | 第25-26页 |
| 2.3.3 翼伞六自由度模型的建立 | 第26-32页 |
| 2.3.3.1 分析与假设 | 第26-27页 |
| 2.3.3.2 物伞系统运动学方程 | 第27-28页 |
| 2.3.3.3 物伞系统动力学方程 | 第28-30页 |
| 2.3.3.4 后缘襟翼偏转影响 | 第30-32页 |
| 2.3.4 六自由度模型运动分析 | 第32-34页 |
| 2.4 翼伞四自由度建模 | 第34-43页 |
| 2.4.1 空气密度的引入 | 第34-35页 |
| 2.4.2 模型的分析与建立 | 第35-38页 |
| 2.4.3 模型运动分析 | 第38-40页 |
| 2.4.4 模型对比分析 | 第40页 |
| 2.4.5 四自由度模型参数关系分析 | 第40-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 翼伞分段归航设计 | 第44-57页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 归航轨迹设计 | 第44-47页 |
| 3.2.1 归航方案的选取 | 第44-45页 |
| 3.2.2 模型的选取 | 第45-46页 |
| 3.2.3 分段归航轨迹的设计 | 第46-47页 |
| 3.3 优化算法 | 第47-53页 |
| 3.3.1 人工鱼群算法简介 | 第47-49页 |
| 3.3.2 目标函数的建立 | 第49-51页 |
| 3.3.3 人工鱼群算法的改进 | 第51-53页 |
| 3.4 仿真实验 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于组合风速建模的翼伞航迹跟踪控制 | 第57-69页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 风场建模 | 第57-61页 |
| 4.3 轨迹偏差量的计算 | 第61-64页 |
| 4.3.1 横向偏差法 | 第61-62页 |
| 4.3.2 航向偏差法 | 第62页 |
| 4.3.3 航向位置偏差法 | 第62-64页 |
| 4.4 跟踪控制器 | 第64-68页 |
| 4.4.1 PID控制器 | 第64-65页 |
| 4.4.2 控制器仿真验证 | 第65-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 翼伞四自由度半物理仿真平台设计 | 第69-82页 |
| 5.1 引言 | 第69-70页 |
| 5.2 仿真平台设计方案 | 第70-74页 |
| 5.2.1 整体设计方案 | 第70-71页 |
| 5.2.2 模型的选取 | 第71-72页 |
| 5.2.3 运动方案的选取 | 第72-74页 |
| 5.2.4 干扰方案的选取 | 第74页 |
| 5.3 仿真平台软硬件设计 | 第74-76页 |
| 5.3.1 硬件结构 | 第74-75页 |
| 5.3.2 底层控制驱动程序 | 第75-76页 |
| 5.4 平台运动实验 | 第76-77页 |
| 5.5 航向控制实验 | 第77-81页 |
| 5.5.1 控制算法 | 第78页 |
| 5.5.2 实验方案 | 第78-79页 |
| 5.5.3 上位机控制程序 | 第79页 |
| 5.5.4 控制实验结果 | 第79-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 工作总结 | 第82-83页 |
| 6.2 工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |
