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自主移动机器人制孔系统集成与优化

摘要第4-5页
abstract第5页
第一章 绪论第15-23页
    1.1 研究背景与意义第15-16页
    1.2 国内外研究现状第16-21页
        1.2.1 国外研究现状第16-20页
        1.2.2 国内研究现状第20-21页
    1.3 论文结构和主要内容安排第21-23页
第二章 系统需求分析及集成控制方案第23-34页
    2.1 前言第23页
    2.2 需求分析及系统组成第23-28页
        2.2.0 制孔系统需求分析第23-25页
        2.2.1 制孔系统组成第25-26页
        2.2.2 制孔系统工作流程第26-28页
    2.3 系统集成控制方案第28-33页
        2.3.1 整体集成控制方案第28-30页
        2.3.2 控制软件组态方案第30-32页
        2.3.3 硬件集成方案第32-33页
    2.4 本章小结第33-34页
第三章 制孔系统软硬件集成第34-52页
    3.1 前言第34页
    3.2 系统控制软件开发第34-44页
        3.2.1 软件架构总体概述第34-35页
        3.2.2 基于构件的核心功能层开发第35-40页
        3.2.3 UI层开发第40-44页
    3.3 硬件系统集成第44-51页
        3.3.1 执行机构第44-47页
        3.3.2 伺服系统第47-48页
        3.3.3 检测系统第48-49页
        3.3.4 真空系统第49-51页
    3.4 本章小结第51-52页
第四章 制孔系统功能试验及优化第52-75页
    4.1 前言第52页
    4.2 功能试验与问题总结第52-60页
        4.2.1 吸附行走测试第52-56页
        4.2.2 基准检测测试第56-58页
        4.2.3 法向找正测试第58-59页
        4.2.4 制孔测试第59-60页
    4.3 系统优化方案第60-67页
        4.3.1 吸附行走模块优化第60-62页
        4.3.2 基准检测模块优化第62-63页
        4.3.3 法向找正模块优化第63-66页
        4.3.4 制孔模块优化第66-67页
    4.4 系统优化结果第67-74页
        4.4.1 吸附行走优化结果第67-69页
        4.4.2 基准检测优化结果第69-70页
        4.4.3 法向找正优化结果第70-71页
        4.4.4 制孔模块优化结果第71页
        4.4.5 电气线路整理第71-74页
    4.5 本章小结第74-75页
第五章 制孔系统模态分析及工艺优化第75-94页
    5.1 前言第75页
    5.2 制孔系统有限元分析第75-79页
        5.2.1 有限元分析前处理第75-77页
        5.2.2 分析计算和后处理第77-79页
    5.3 制孔系统模态分析实验第79-87页
        5.3.1 模态分析原理与实验设备介绍第79-80页
        5.3.2 实验具体实施过程第80-84页
        5.3.3 模态分析第84-86页
        5.3.4 实验结果分析第86-87页
    5.4 模态分析结果验证及工艺优化第87-93页
        5.4.1 制孔验证第87-91页
        5.4.2 工艺优化第91-93页
    5.5 本章小结第93-94页
第六章 研究总结与展望第94-96页
    6.1 研究总结第94-95页
    6.2 研究展望第95-96页
参考文献第96-100页
致谢第100-101页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第101页

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