自主移动机器人制孔系统集成与优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 论文结构和主要内容安排 | 第21-23页 |
| 第二章 系统需求分析及集成控制方案 | 第23-34页 |
| 2.1 前言 | 第23页 |
| 2.2 需求分析及系统组成 | 第23-28页 |
| 2.2.0 制孔系统需求分析 | 第23-25页 |
| 2.2.1 制孔系统组成 | 第25-26页 |
| 2.2.2 制孔系统工作流程 | 第26-28页 |
| 2.3 系统集成控制方案 | 第28-33页 |
| 2.3.1 整体集成控制方案 | 第28-30页 |
| 2.3.2 控制软件组态方案 | 第30-32页 |
| 2.3.3 硬件集成方案 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 制孔系统软硬件集成 | 第34-52页 |
| 3.1 前言 | 第34页 |
| 3.2 系统控制软件开发 | 第34-44页 |
| 3.2.1 软件架构总体概述 | 第34-35页 |
| 3.2.2 基于构件的核心功能层开发 | 第35-40页 |
| 3.2.3 UI层开发 | 第40-44页 |
| 3.3 硬件系统集成 | 第44-51页 |
| 3.3.1 执行机构 | 第44-47页 |
| 3.3.2 伺服系统 | 第47-48页 |
| 3.3.3 检测系统 | 第48-49页 |
| 3.3.4 真空系统 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 制孔系统功能试验及优化 | 第52-75页 |
| 4.1 前言 | 第52页 |
| 4.2 功能试验与问题总结 | 第52-60页 |
| 4.2.1 吸附行走测试 | 第52-56页 |
| 4.2.2 基准检测测试 | 第56-58页 |
| 4.2.3 法向找正测试 | 第58-59页 |
| 4.2.4 制孔测试 | 第59-60页 |
| 4.3 系统优化方案 | 第60-67页 |
| 4.3.1 吸附行走模块优化 | 第60-62页 |
| 4.3.2 基准检测模块优化 | 第62-63页 |
| 4.3.3 法向找正模块优化 | 第63-66页 |
| 4.3.4 制孔模块优化 | 第66-67页 |
| 4.4 系统优化结果 | 第67-74页 |
| 4.4.1 吸附行走优化结果 | 第67-69页 |
| 4.4.2 基准检测优化结果 | 第69-70页 |
| 4.4.3 法向找正优化结果 | 第70-71页 |
| 4.4.4 制孔模块优化结果 | 第71页 |
| 4.4.5 电气线路整理 | 第71-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 制孔系统模态分析及工艺优化 | 第75-94页 |
| 5.1 前言 | 第75页 |
| 5.2 制孔系统有限元分析 | 第75-79页 |
| 5.2.1 有限元分析前处理 | 第75-77页 |
| 5.2.2 分析计算和后处理 | 第77-79页 |
| 5.3 制孔系统模态分析实验 | 第79-87页 |
| 5.3.1 模态分析原理与实验设备介绍 | 第79-80页 |
| 5.3.2 实验具体实施过程 | 第80-84页 |
| 5.3.3 模态分析 | 第84-86页 |
| 5.3.4 实验结果分析 | 第86-87页 |
| 5.4 模态分析结果验证及工艺优化 | 第87-93页 |
| 5.4.1 制孔验证 | 第87-91页 |
| 5.4.2 工艺优化 | 第91-93页 |
| 5.5 本章小结 | 第93-94页 |
| 第六章 研究总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 研究总结 | 第94-95页 |
| 6.2 研究展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第101页 |
