| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 多无人机国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第14页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 相关技术 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 多无人机系统模型 | 第16-18页 |
| 2.2.1 多无人机的几何拓扑模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 多无人机的邻接结构 | 第17-18页 |
| 2.3 多无人机协同控制算法 | 第18-23页 |
| 2.3.1 势能函数 | 第18-19页 |
| 2.3.2 Olfati-Saber蜂拥算法介绍 | 第19-20页 |
| 2.3.3 Olfati-Saber避障算法介绍 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 多无人机的协同控制策略优化方法 | 第24-35页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 多无人机运动模型的构建 | 第24-25页 |
| 3.3 基于飞行控制因子的群聚算法 | 第25-28页 |
| 3.3.1 无人机飞行速度优化方法 | 第25页 |
| 3.3.2 实验分析 | 第25-28页 |
| 3.4 群聚避障算法 | 第28-33页 |
| 3.4.1 常见避障算法介绍 | 第28-30页 |
| 3.4.2 无人机飞行位置优化方法 | 第30-32页 |
| 3.4.3 实验分析 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 基于减小不安全区域的多无人机安全通信策略 | 第35-46页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 多无人机的通信拓扑结构 | 第35-36页 |
| 4.3 减小不安全区域的安全通信策略 | 第36-40页 |
| 4.3.1 概念定义 | 第36-38页 |
| 4.3.2 层式虚拟通信圆环策略 | 第38-40页 |
| 4.4 实验分析 | 第40-44页 |
| 4.4.1 实验效果分析 | 第40-41页 |
| 4.4.2 性能分析 | 第41-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 通信约束下多无人机的路径规划方法 | 第46-55页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 基于Q-learning算法的地图构建 | 第46-48页 |
| 5.2.1 栅格法构建地图 | 第46-47页 |
| 5.2.2 Q-learning算法构建含有权值信息的地图 | 第47-48页 |
| 5.3 基于安全通信的Dijkstra算法优化 | 第48-51页 |
| 5.3.1 A*算法描述 | 第48-50页 |
| 5.3.2 Dijkstra算法优化方法 | 第50-51页 |
| 5.4 实验分析 | 第51-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第61页 |