基于MIMU的行人航位推算定位系统
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究意义与背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 本文主要内容与结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 行人导航理论基础 | 第14-26页 |
| 2.1 概述 | 第14页 |
| 2.2 导航定位基础理论 | 第14-17页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第14-16页 |
| 2.2.2 坐标系转换 | 第16-17页 |
| 2.3 捷联惯导基本算法 | 第17-20页 |
| 2.4 PDR算法结构 | 第20-23页 |
| 2.4.1 DR基本原理 | 第20-22页 |
| 2.4.2 PDR算法理论 | 第22-23页 |
| 2.5 卡尔曼滤波概述 | 第23-25页 |
| 2.5.1 卡尔曼滤波原理 | 第23-24页 |
| 2.5.2 扩展卡尔曼滤波 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 步态检测算法研究 | 第26-37页 |
| 3.1 概述 | 第26页 |
| 3.2 步态分析 | 第26-28页 |
| 3.3 步态检测算法 | 第28-35页 |
| 3.3.1 基于加速度峰值的步频检测 | 第28-30页 |
| 3.3.2 基于多条件的零速检测 | 第30-35页 |
| 3.4 两种算法计步效果对比分析 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 步长估计与航向角修正 | 第37-48页 |
| 4.1 概述 | 第37页 |
| 4.2 步长估计算法 | 第37-42页 |
| 4.2.1 几种步长估计模型介绍 | 第38-39页 |
| 4.2.2 基于线性模型的步长估计 | 第39-42页 |
| 4.3 航向角的修正算法及实现 | 第42-47页 |
| 4.3.1 磁力计校准及原理 | 第43-45页 |
| 4.3.2 航向角估计算法 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 PDR方案实验验证与分析 | 第48-54页 |
| 5.1 概述 | 第48页 |
| 5.2 系统硬件构成 | 第48-49页 |
| 5.3 PDR算法实验验证与分析 | 第49-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 全文总结 | 第54-55页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第62页 |
