足式机器人小腿主被动联合减振研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 足式机器人行走优化研究现状 | 第15页 |
| 1.3 减振技术综述 | 第15-20页 |
| 1.3.1 被动减振技术 | 第16页 |
| 1.3.2 主被动联合减振技术 | 第16-18页 |
| 1.3.3 主动减振控制算法研究 | 第18-20页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 减振小腿平台数学模型 | 第22-36页 |
| 2.1 减振小腿平台介绍与机理分析 | 第22-24页 |
| 2.1.1 第一代减振小腿介绍 | 第22-23页 |
| 2.1.2 第二代减振小腿介绍 | 第23页 |
| 2.1.3 运行机理分析 | 第23-24页 |
| 2.2 减振小腿平台的数学模型 | 第24-29页 |
| 2.2.1 摩擦力数学建模 | 第25-26页 |
| 2.2.2 音圈电机数学模型 | 第26-29页 |
| 2.3 基于反馈控制的小腿减振研究 | 第29-35页 |
| 2.3.1 减振小腿反馈控制模型 | 第30-31页 |
| 2.3.2 冲击信号的选取 | 第31页 |
| 2.3.3 仿真实验与分析 | 第31-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 主动减振控制器研究 | 第36-50页 |
| 3.1 减振小腿平台虚拟样机模型 | 第36-38页 |
| 3.2 音圈电机联合仿真模型 | 第38-39页 |
| 3.3 主动减振PID控制算法研究 | 第39-43页 |
| 3.3.1 PID控制器设计与参数选取 | 第39-41页 |
| 3.3.2 虚拟样机的仿真实验与分析 | 第41-43页 |
| 3.4 主动减振自抗扰控制算法研究 | 第43-49页 |
| 3.4.1 自抗扰控制器的典型结构 | 第43-46页 |
| 3.4.2 自抗扰控制器设计 | 第46-47页 |
| 3.4.3 虚拟样机的仿真实验与分析 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 减振小腿平台控制软件设计与实现 | 第50-60页 |
| 4.1 控制系统硬件介绍 | 第50-51页 |
| 4.2 控制软件设计与实现 | 第51-59页 |
| 4.2.1 主程序设计 | 第52-53页 |
| 4.2.2 定时器中断服务子程序 | 第53-54页 |
| 4.2.3 脉宽调制中断服务子程序 | 第54-55页 |
| 4.2.4 串行通信中断服务子程序 | 第55-56页 |
| 4.2.5 外部中断服务子程序 | 第56页 |
| 4.2.6 控制算法实现函数 | 第56-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 足式机器人减振小腿平台实验 | 第60-68页 |
| 5.1 实验系统介绍与过程设计 | 第60-61页 |
| 5.2 被动减振实验研究 | 第61-63页 |
| 5.3 主被动联合减振实验研究 | 第63-66页 |
| 5.3.1 基于PID控制器的实验研究 | 第63-64页 |
| 5.3.2 基于自抗扰控制器的实验研究 | 第64页 |
| 5.3.3 实验分析与总结 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结和展望 | 第68-72页 |
| 6.1 本文的主要工作及贡献 | 第68-69页 |
| 6.2 下一步工作 | 第69-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第80页 |
