柔性机械臂的建模及智能控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 柔性机械臂发展概况 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 柔性机械臂的控制策略研究概况 | 第16-18页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 基础理论 | 第19-28页 |
| 2.1 奇异摄动理论的基础知识 | 第19-23页 |
| 2.1.1 奇异摄动的定义 | 第19页 |
| 2.1.2 奇异摄动的定义 | 第19-21页 |
| 2.1.3 线性系统的奇异摄动分解 | 第21页 |
| 2.1.4 非线性系统的奇异摄动分解 | 第21-23页 |
| 2.2 滑模变结构控制的基础知识 | 第23-27页 |
| 2.2.1 滑动模态的定义 | 第23-24页 |
| 2.2.2 滑模变结构控制的定义 | 第24-25页 |
| 2.2.3 滑模变结构的等效控制 | 第25-26页 |
| 2.2.4 滑模控制的动态品质 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 柔性机械臂的建模 | 第28-36页 |
| 3.1 建模方法的选取 | 第28-30页 |
| 3.1.1 坐标系的选取 | 第28-29页 |
| 3.1.2 建模方法的选取 | 第29-30页 |
| 3.2 柔性机械臂动力学模型的推导 | 第30-35页 |
| 3.2.1 双连杆柔性机械臂的力学分析 | 第30-32页 |
| 3.2.2 柔性机械臂的动力学方程 | 第32-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 柔性机械臂的智能控制 | 第36-45页 |
| 4.1 机械臂系统的奇异摄动分解 | 第36-38页 |
| 4.2 柔性机械臂系统的控制器设计 | 第38-41页 |
| 4.2.1 慢变子系统的滑模变结构控制 | 第38-40页 |
| 4.2.2 快变子系统的最优控制 | 第40-41页 |
| 4.2.3 系统的混合控制率 | 第41页 |
| 4.3 系统仿真 | 第41-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 滑模控制器的改进设计 | 第45-55页 |
| 5.1 自适应滑模控制 | 第45-46页 |
| 5.2 自适应滑模控制策略 | 第46-49页 |
| 5.2.1 控制器的设计 | 第47页 |
| 5.2.2 自适应控制算例 | 第47-49页 |
| 5.3 机械臂慢变子系统的自适应滑模控制 | 第49-51页 |
| 5.4 系统仿真 | 第51-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
