| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 大型零件的国内外测量辅助装配的现状和发展动态 | 第10-12页 |
| 1.2 柔顺装配与柔顺机构学 | 第12-14页 |
| 1.2.1 装配与柔顺手腕 | 第12页 |
| 1.2.2 柔顺机构学 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的研究意义与内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本课题的研究意义 | 第14页 |
| 1.3.2 本课题的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 基于柔顺手腕原理的测量机构的建立 | 第16-28页 |
| 2.1 柔顺手腕自动装配基本原理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 基本原理与特性 | 第16-17页 |
| 2.1.2 主动逼近法 | 第17-18页 |
| 2.1.3 被动逼近法 | 第18-19页 |
| 2.2 大型零件测量辅助装配系统 | 第19-20页 |
| 2.3 新型柔顺测量机构的提出 | 第20-26页 |
| 2.3.1 新的测量方法提出 | 第20-21页 |
| 2.3.2 柔顺机构的优势 | 第21-22页 |
| 2.3.3 柔顺机构设计 | 第22-24页 |
| 2.3.4 柔性测量杆材料的选用 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 柔顺机构位置分析理论研究 | 第28-41页 |
| 3.1 大变形分析 | 第28-29页 |
| 3.2 伪刚体模型 | 第29-32页 |
| 3.3 以柔顺片段为主要特征的柔顺机构学位置分析 | 第32-37页 |
| 3.3.1 末端受力矩情况 | 第32-34页 |
| 3.3.2 末端作用垂直力情况 | 第34-35页 |
| 3.3.3 固定—导向模式 | 第35-37页 |
| 3.4 力与变形的关系 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 柔顺测量机构模型的建立方法研究 | 第41-54页 |
| 4.1 平面柔顺测量机构数学模型的建立 | 第41-45页 |
| 4.1.1 平面单一柔性杆自由体图解分析 | 第42-43页 |
| 4.1.2 平面柔顺测量机构的伪刚体模型和数学模型建立 | 第43-45页 |
| 4.2 空间柔顺测量机构数学模型的建立 | 第45-53页 |
| 4.2.1 空间单一柔性杆件自由体图解分析 | 第46-48页 |
| 4.2.2 空间柔顺测量机构伪刚体模型和数学模型的建立 | 第48-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 柔顺测量机构的虚拟样机建立与仿真 | 第54-82页 |
| 5.1 ADAMS软件介绍 | 第54-57页 |
| 5.1.1 ADAMS软件简介 | 第54页 |
| 5.1.2 ADAMS软件在柔性体处理方面的最新发展 | 第54-56页 |
| 5.1.3 虚拟样机技术 | 第56-57页 |
| 5.2 ADAMS/Flex柔性体建模 | 第57-59页 |
| 5.2.1 柔性体的表示 | 第57-58页 |
| 5.2.2 ADAMS/View中柔性体的使用 | 第58-59页 |
| 5.3 平面柔顺测量机构的ANSYS-ADAMS联合仿真 | 第59-69页 |
| 5.3.1 ADAMS模型的建立 | 第59-65页 |
| 5.3.2 平面柔顺测量机构的仿真及结果后处理 | 第65-69页 |
| 5.4 空间柔顺测量机构ANSYS-ADAMS联合仿真 | 第69-80页 |
| 5.4.1 被测件M点施加5000N单一方向力的变形分析 | 第70-76页 |
| 5.4.2 被测件M点施加5000N单一方向力和3000N.m力矩的变形分析 | 第76-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 结论与建议 | 第82-84页 |
| 6.1 结论 | 第82页 |
| 6.2 建议 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
