| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-11页 |
| 1.3 旋翼类无人机飞行控制系统组成和工作原理概述 | 第11-12页 |
| 1.4 旋翼类无人机飞行控制系统设计流程 | 第12-13页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 旋翼类无人机的动力学建模 | 第14-26页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 螺旋桨的工作原理 | 第14-19页 |
| 2.2.1 定距螺旋桨的空气动力 | 第15-17页 |
| 2.2.2 变距螺旋桨的空气动力 | 第17-19页 |
| 2.3 四旋翼飞行器动力学 | 第19-22页 |
| 2.4 直升机动力学 | 第22-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 旋翼类无人机的姿态估计 | 第26-37页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 传感器数据处理和滤波 | 第26-30页 |
| 3.2.1 离散化的一阶惯性环节 | 第27-28页 |
| 3.2.2 噪声来源分析 | 第28页 |
| 3.2.3 参数设计 | 第28-30页 |
| 3.3 姿态估计 | 第30-36页 |
| 3.3.1 Madgwick算法 | 第30-34页 |
| 3.3.2 进一步的说明和参数设计 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 旋翼类无人机的控制映射 | 第37-49页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 旋翼类无人机的PID控制 | 第37-45页 |
| 4.2.1 四旋翼飞行器的控制映射 | 第40页 |
| 4.2.2 直升机的控制映射 | 第40-45页 |
| 4.3 PID参数设计与调整 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 数学仿真与实验 | 第49-74页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 姿态估计机制的实验验证 | 第49-55页 |
| 5.3 控制映射的实验验证 | 第55-58页 |
| 5.4 飞行过程的数学仿真 | 第58-62页 |
| 5.5 系统硬件组成 | 第62-66页 |
| 5.6 系统软件结构 | 第66-68页 |
| 5.7 飞行实验 | 第68-72页 |
| 5.8 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |