| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 光栅拼接技术研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 并联机构理论研究背景 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 光栅拼接并联机构及其运动学分析 | 第13-31页 |
| 2.1 新型拼接机构研究 | 第13-17页 |
| 2.1.1 二自由度新型拼接机构 | 第13-15页 |
| 2.1.2 三自由度新型拼接机构 | 第15-16页 |
| 2.1.3 四自由度新型拼接机构 | 第16-17页 |
| 2.2 动光栅位姿描述 | 第17-19页 |
| 2.2.1 坐标系建立 | 第17-18页 |
| 2.2.2 位姿描述 | 第18-19页 |
| 2.3 拼接机构位置逆解分析 | 第19-23页 |
| 2.3.1 2RPS-S、2RPS-PS/P 拼接机构位置逆解 | 第19-20页 |
| 2.3.2 4PTSP-PS、5PTSP-PPS 拼接机构位置逆解 | 第20-23页 |
| 2.4 拼接机构位置逆解仿真 | 第23-25页 |
| 2.4.1 2RPS-S、2RPS-PS/P 拼接机构位置逆解仿真 | 第23-24页 |
| 2.4.2 4PTSP-PS、5PTSP-PPS 拼接机构位置逆解仿真 | 第24-25页 |
| 2.5 拼接机构位置正解分析 | 第25-29页 |
| 2.5.1 约束方程组 | 第25-27页 |
| 2.5.2 5PTS-PPS 宏动拼接机构数值正解 | 第27-28页 |
| 2.5.3 5TSP-PPS 微动拼接机构数值正解 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 光栅拼接并联机构误差建模与分析 | 第31-39页 |
| 3.1 只考虑 S-P 杆长误差的误差模型 | 第31-33页 |
| 3.2 只考虑 T-S 杆长误差的误差模型 | 第33-35页 |
| 3.3 只考虑驱动误差的误差模型 | 第35-38页 |
| 3.3.1 宏动拼接机构 | 第35-37页 |
| 3.3.2 微动拼接机构 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 光栅拼接装置控制系统开发 | 第39-51页 |
| 4.1 光栅拼接装置概述 | 第39-41页 |
| 4.2 光栅拼接稳定性控制研究 | 第41-47页 |
| 4.2.1 动光栅位姿监测算法 | 第41-44页 |
| 4.2.2 光栅拼接稳定性闭环控制 | 第44-47页 |
| 4.3 控制系统开发 | 第47-50页 |
| 4.3.1 控制系统规划 | 第47-48页 |
| 4.3.2 控制系统软件开发 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 光栅拼接实验 | 第51-57页 |
| 5.1 微驱动模块运动特性测试 | 第51-52页 |
| 5.2 光栅拼接机构运动性能测试 | 第52-54页 |
| 5.2.1 实验系统 | 第52页 |
| 5.2.2 运动精度测试 | 第52-54页 |
| 5.2.3 稳定性测试 | 第54页 |
| 5.3 拼接实验 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
