| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 国外在该方向的研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 国内在该方向的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.4 国内外研究现状的分析 | 第10-11页 |
| 1.5 本文主要研究内容和章节安排 | 第11-12页 |
| 第2章 传统惯导设备速率测量机理及精度影响因素 | 第12-19页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 陀螺测试转台的工作机理 | 第12-14页 |
| 2.3 陀螺测试转台的测速分析 | 第14-15页 |
| 2.4 转台速率精度与速率平稳性分析 | 第15-18页 |
| 2.4.1 速率精度与速率平稳性概述 | 第15-16页 |
| 2.4.2 影响速率精度与速率平稳性的因素以及改善方法 | 第16-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 新型陀螺测试转台系统动力学模型建模 | 第19-36页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 惯性器件在新型转台系统中的作用 | 第19-20页 |
| 3.2.1 陀螺仪的性质及其在系统中的作用 | 第19页 |
| 3.2.2 加速度计的性质及其在系统中的作用 | 第19-20页 |
| 3.3 测试转台的功能运动学原理 | 第20-23页 |
| 3.4 转台广义数学模型 | 第23-24页 |
| 3.5 广义动力学模型的微分方程 | 第24-35页 |
| 3.5.1 坐标系及坐标系之间的转换关系 | 第24-25页 |
| 3.5.2 转台系统广义动力学模型微分方程的建立 | 第25-33页 |
| 3.5.3 转台系统广义动力学模型的验证 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 对应不同被测陀螺仪的转台结构配置方案 | 第36-53页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 控制转台不同功能-运动学原理 | 第36-41页 |
| 4.3 不同功能-运动学原理系统“自由度数”构建方案 | 第41-46页 |
| 4.4 对应不同被测陀螺仪转台系统控制器的配置 | 第46-52页 |
| 4.4.1 对应无机械转子结构陀螺仪的控制器配置 | 第47-49页 |
| 4.4.2 对应有机械转子结构陀螺仪的控制器配置 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 新型陀螺测试转台的控制系统方案设计 | 第53-69页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 新型陀螺测试转台的控制系统 | 第53-55页 |
| 5.3 测量回路控制器的综合与设计 | 第55-61页 |
| 5.4 稳定回路控制器的综合与设计 | 第61-64页 |
| 5.4.1 转台系统转换系数的确定 | 第61-62页 |
| 5.4.2 稳定回路控制器的综合与设计 | 第62-64页 |
| 5.5 仿真结果分析 | 第64-66页 |
| 5.6 测量回路和稳定回路复合控制器的算法实现 | 第66-67页 |
| 5.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 A 转台各功能元件参数 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |