| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 多机器人协调控制研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 基于 WSN 的移动机器人控制研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 移动机器人与 WSN 结合的关键技术 | 第12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 移动节点队形变换的网络通信平台组建 | 第14-29页 |
| 2.1 Zigbee 技术概述 | 第14-18页 |
| 2.1.1 无线通信技术的比较 | 第14-15页 |
| 2.1.2 Zigbee 协议体系结构 | 第15-17页 |
| 2.1.3 层与层间的通信原语 | 第17-18页 |
| 2.2 Z-Stack 协议栈的移植研究 | 第18-22页 |
| 2.2.1 Z-Stack 协议栈简介 | 第18-19页 |
| 2.2.2 节点协调控制的任务响应机制 | 第19-21页 |
| 2.2.3 移动节点应用函数接口设计 | 第21-22页 |
| 2.3 基于 Z-Stack 协议栈的网络构建 | 第22-28页 |
| 2.3.1 Zigbee 网络拓扑结构 | 第22-24页 |
| 2.3.2 无线传感器网络配置 | 第24-26页 |
| 2.3.3 WSN 组网原理及实现 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 无线通信系统硬件平台的设计及定位实现 | 第29-43页 |
| 3.1 移动节点无线通信系统硬件设计 | 第29-35页 |
| 3.1.1 WSN 中节点硬件结构 | 第29-31页 |
| 3.1.2 四轮小车电机驱动电路设计 | 第31-32页 |
| 3.1.3 地磁信号采集电路 | 第32-35页 |
| 3.2 移动节点定位方法的比较与选择 | 第35-36页 |
| 3.3 移动节点的定位实现 | 第36-41页 |
| 3.3.1 RSSI 的定位原理 | 第36-39页 |
| 3.3.2 基于 RSSI 的移动节点定位实现 | 第39-41页 |
| 3.3.3 Z-Location 定位监控 | 第41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 多移动节点队形变换协调控制研究 | 第43-58页 |
| 4.1 多移动节点协作系统 | 第43-49页 |
| 4.1.1 多移动节点群体结构 | 第43-45页 |
| 4.1.2 多移动节点协调控制研究 | 第45-46页 |
| 4.1.3 多移动节点队形结构分析 | 第46-49页 |
| 4.2 移动节点队形变换控制研究 | 第49-55页 |
| 4.2.1 移动节点编队控制模型的建立 | 第49-50页 |
| 4.2.2 编队控制方法的选择 | 第50-52页 |
| 4.2.3 改进的 Leader-Follower 方法设计 | 第52-55页 |
| 4.3 移动节点的队形保持 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 仿真及实验结果分析 | 第58-73页 |
| 5.1 移动节点队形变换算法仿真 | 第58-65页 |
| 5.1.1 GUI 监控界面设计 | 第58-60页 |
| 5.1.2 理想条件下队形变换仿真及分析 | 第60-64页 |
| 5.1.3 干扰条件下队形变换仿真及分析 | 第64-65页 |
| 5.2 上位机轨迹跟踪显示界面设计 | 第65-67页 |
| 5.3 基于 WSN 的移动节点队形变换实验及分析 | 第67-72页 |
| 5.3.1 移动节点编队性能评估 | 第67-68页 |
| 5.3.2 WSN 下的移动节点队形变换实验 | 第68-71页 |
| 5.3.3 队形变换实验结果分析 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
