| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 无人机视觉着陆位姿估计方法研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.2 合作目标构型优化研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 研究现状存在的问题 | 第21-22页 |
| 1.3 本文主要内容与创新点 | 第22-23页 |
| 1.3.1 本文主要内容 | 第22页 |
| 1.3.2 本文创新点 | 第22-23页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第23-24页 |
| 第二章 基于合作目标的位姿估计方案及理论基础研究 | 第24-30页 |
| 2.1 无人机视觉着陆总体方案设计 | 第24页 |
| 2.2 合作目标的初步设计 | 第24-26页 |
| 2.2.1 分体式合作目标 | 第24-25页 |
| 2.2.2 红外合作目标 | 第25页 |
| 2.2.3 合作目标特征点提取 | 第25-26页 |
| 2.3 位姿估计理论基础 | 第26-29页 |
| 2.3.1 成像模型 | 第26页 |
| 2.3.2 坐标系定义及变换 | 第26-28页 |
| 2.3.3 位姿参数定义 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于特征点的位姿估计算法研究 | 第30-61页 |
| 3.1 常用位姿估计算法原理研究 | 第30-38页 |
| 3.1.1 非迭代算法 | 第30-37页 |
| 3.1.2 迭代算法 | 第37-38页 |
| 3.2 常用位姿估计算法性能对比研究 | 第38-42页 |
| 3.2.1 算法性能指标及仿真实验方法 | 第38-39页 |
| 3.2.2 基于仿真实验的常用算法性能对比 | 第39-42页 |
| 3.3 对常用算法存在问题的研究和改进 | 第42-51页 |
| 3.3.1 对P3P算法多解选择问题的讨论 | 第42-43页 |
| 3.3.2 对正交迭代算法初始值选取问题的研究 | 第43-46页 |
| 3.3.3 基于Tsai算法的改进研究 | 第46-49页 |
| 3.3.4 基于仿真实验的改进前后Tsai算法性能对比 | 第49-51页 |
| 3.4 算法性能的对比实验研究 | 第51-57页 |
| 3.4.1 基于 3ds Max仿真实验的算法性能对比 | 第51-53页 |
| 3.4.2 基于实物实验的算法性能对比 | 第53-57页 |
| 3.5 基于实物实验的无人机视觉着陆位姿估计方法验证研究 | 第57-59页 |
| 3.5.1 实验方案及器材 | 第57-58页 |
| 3.5.2 实验数据分析 | 第58-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 合作目标构型优化研究 | 第61-84页 |
| 4.1 合作目标构型优化可行性分析 | 第61-63页 |
| 4.2 遗传算法理论基础 | 第63-65页 |
| 4.3 基于遗传算法的合作目标构型优化研究 | 第65-74页 |
| 4.3.1 合作目标构型优化总体方案 | 第65-66页 |
| 4.3.2 染色体编码、解码研究 | 第66-68页 |
| 4.3.3 染色体调整研究 | 第68页 |
| 4.3.4 适应度函数设计研究 | 第68-71页 |
| 4.3.5 遗传操作方法及参数的选择研究 | 第71-73页 |
| 4.3.6 合作目标构型优化实验 | 第73-74页 |
| 4.4 对优化所得构型性能的验证研究 | 第74-78页 |
| 4.4.1 基于仿真实验的构型性能验证研究 | 第74-75页 |
| 4.4.2 基于3dsMax仿真实验的构型性能验证研究 | 第75-77页 |
| 4.4.3 基于实物实验的构型性能验证研究 | 第77-78页 |
| 4.5 斜平面合作目标研究 | 第78-83页 |
| 4.5.1 斜平面合作目标与地面夹角取值的对比研究 | 第78-81页 |
| 4.5.2 实物验证实验 | 第81-83页 |
| 4.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 5.1 本文的主要工作 | 第84页 |
| 5.2 研究展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第92页 |
