制动盘在线检测系统执行机构的开发
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 相关领域国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 工业机器人国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 驱动方式国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 动力学建模国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 2 关键零部件的选型及校核 | 第12-26页 |
| 2.1 机械结构三维建模 | 第12-13页 |
| 2.2 丝杠和步进电机的选型及校核 | 第13-19页 |
| 2.2.1 丝杠的选型及校核 | 第14-16页 |
| 2.2.2 步进电机的选型及校核 | 第16-19页 |
| 2.3 丝杠安装方式的选型及校核 | 第19-24页 |
| 2.3.1 丝杠安装方式的选型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 丝杠安装方式的校核 | 第20-24页 |
| 2.4 轴承的选型及校核 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 机械系统动力学仿真 | 第26-39页 |
| 3.1 动力学建模理论及求解算法 | 第26-28页 |
| 3.2 动力学仿真法向接触模型 | 第28-30页 |
| 3.2.1 冲击函数模型 | 第28-29页 |
| 3.2.2 恢复系数模型 | 第29页 |
| 3.2.3 两种模型的对比分析 | 第29-30页 |
| 3.3 执行机构动力学仿真 | 第30-36页 |
| 3.3.1 三维模型的建立 | 第30页 |
| 3.3.2 仿真模型的建立 | 第30-32页 |
| 3.3.3 仿真结果及分析 | 第32-36页 |
| 3.4 滚珠丝杠副动力学仿真及结果 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 基于单片机的控制系统设计 | 第39-51页 |
| 4.1 控制系统框图设计 | 第39-40页 |
| 4.2 控制电路设计及关键器件的选型 | 第40-44页 |
| 4.2.1 主控芯片及电路 | 第40页 |
| 4.2.2 驱动器的选型 | 第40-41页 |
| 4.2.3 电源电路设计 | 第41-42页 |
| 4.2.4 传感器选型 | 第42页 |
| 4.2.5 电磁铁选型 | 第42-43页 |
| 4.2.6 电磁铁控制电路设计 | 第43-44页 |
| 4.3 控制程序开发策略 | 第44-50页 |
| 4.3.1 步进电机运动分析 | 第44-45页 |
| 4.3.2 步进电机加减速算法研究 | 第45-47页 |
| 4.3.3 控制程序组成 | 第47-48页 |
| 4.3.4 控制系统开发工具 | 第48-50页 |
| 4.3.5 试验板的制作 | 第50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 执行机构试验验证 | 第51-57页 |
| 5.1 测试仪器的选择 | 第51-52页 |
| 5.2 滚珠丝杠副启动和电磁铁敲击试验 | 第52-55页 |
| 5.2.1 滚珠丝杠副启动试验 | 第52-54页 |
| 5.2.2 电磁铁敲击试验 | 第54-55页 |
| 5.3 制动盘在线检测系统执行机构应用试验 | 第55-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 总结与展望 | 第57-58页 |
| 6.1 论文总结 | 第57页 |
| 6.2 存在的问题及展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
