基于三维空间吊车系统的神经模糊滑模控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8页 |
| ·三维空间吊车系统研究的现状 | 第8-11页 |
| ·传统控制理论 | 第9-10页 |
| ·智能控制理论 | 第10-11页 |
| ·本论文的主要工作 | 第11-12页 |
| 2 空间三维吊车的数学建模 | 第12-19页 |
| ·空间三维吊车的退化模型 | 第14-16页 |
| ·固定绳长的空间三维吊车模型 | 第14-15页 |
| ·退化到直线导轨上的二维吊车模型 | 第15-16页 |
| ·退化到固定绳长的直线导轨上的二维吊车模型 | 第16页 |
| ·空间三维吊车的能控性分析 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 三维空间吊车系统的控制理论介绍 | 第19-31页 |
| ·模糊控制器的理论基础 | 第19-23页 |
| ·模糊控制器的基本思想 | 第19页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第19-23页 |
| ·滑模控制器的理论基础 | 第23-25页 |
| ·滑动模态的定义及表达式 | 第23-24页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第24-25页 |
| ·滑模控制器设计基本方法 | 第25页 |
| ·神经网络控制 | 第25-29页 |
| ·神经网络理论基础 | 第25-28页 |
| ·神经网络控制的基本原理 | 第28-29页 |
| ·神经模糊滑模控制 | 第29-31页 |
| ·模糊滑模控制 | 第29-30页 |
| ·神经模糊控制 | 第30-31页 |
| 4 三维空间吊车系统控制的仿真实现 | 第31-50页 |
| ·仿真模型建立 | 第31页 |
| ·控制器设计 | 第31-39页 |
| ·PID控制器设计 | 第31-32页 |
| ·神经模糊滑模控制器设计 | 第32-39页 |
| ·仿真结果的对比与分析 | 第39-47页 |
| ·实物控制 | 第47-50页 |
| ·三维空间吊车硬件基本介绍 | 第47-48页 |
| ·控制效果分析 | 第48-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 附录A 三维空间吊车系统的物理参数 | 第53-54页 |
| 附录B 三维空间吊车系统能控能观性 | 第54-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
