| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 选题背景 | 第16-18页 |
| 1.2 并联机器人发展概况 | 第18-21页 |
| 1.3 并联机器人理论研究现状 | 第21-24页 |
| 1.3.1 并联机器人运动学研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3.2 并联机器人误差分析与补偿研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 选题意义和主要工作 | 第24-26页 |
| 1.4.1 选题意义 | 第24页 |
| 1.4.2 本文的主要工作 | 第24-26页 |
| 第二章 精调Stewart平台运动学建模 | 第26-40页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 机器人运动学理论基础 | 第26-32页 |
| 2.2.1 机器人位姿的描述 | 第26-27页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第27-30页 |
| 2.2.3 机器人的运动学方程以及D-H法 | 第30-32页 |
| 2.3 精调Stewart平台运动学模型 | 第32-38页 |
| 2.3.1 Stewart平台机械结构 | 第32-34页 |
| 2.3.2 基于D-H法的Stewart平台运动学建模 | 第34-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 精调Stewart平台位置运动学分析 | 第40-60页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 精调Stewart平台位置运动学逆解 | 第40-52页 |
| 3.2.1 下平台位姿的描述 | 第40页 |
| 3.2.2 Stewart平台逆解算法 | 第40-41页 |
| 3.2.3 Stewart平台逆解算例 | 第41-44页 |
| 3.2.4 Stewart平台逆解仿真分析 | 第44-52页 |
| 3.3 精调Stewart平台位置运动学正解 | 第52-58页 |
| 3.3.1 球铰安装点位姿的描述 | 第52-53页 |
| 3.3.2 Stewart平台正解算法 | 第53-54页 |
| 3.3.3 Stewart平台正解仿真分析 | 第54-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 精调Stewart平台铰链误差分析 | 第60-80页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 精调Stewart平台铰链误差建模 | 第60-64页 |
| 4.2.1 铰链制造误差概述 | 第60-61页 |
| 4.2.2 Stewart平台误差模型 | 第61-64页 |
| 4.3 精调Stewart平台位姿误差分析 | 第64-78页 |
| 4.3.1 位姿误差分析算法 | 第64-65页 |
| 4.3.2 Stewart平台位姿误差仿真分析 | 第65-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 精调Stewart平台铰链误差识别及补偿 | 第80-96页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 精调Stewart平台铰链误差参数识别 | 第80-87页 |
| 5.2.1 误差参数识别概述 | 第80-81页 |
| 5.2.2 误差参数识别模型 | 第81-83页 |
| 5.2.3 数据处理 | 第83-87页 |
| 5.3 精调Stewart平台铰链误差补偿 | 第87-93页 |
| 5.3.1 误差补偿算法 | 第87-88页 |
| 5.3.2 误差补偿仿真分析 | 第88-93页 |
| 5.4 本章小结 | 第93-96页 |
| 第六章 结论和展望 | 第96-98页 |
| 6.1 研究结论 | 第96-97页 |
| 6.2 研究展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 作者简介 | 第104-105页 |