多无人平台协同作业理论及方法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 现状和意义 | 第13-20页 |
| 1.3 关键技术和难点 | 第20-24页 |
| 1.3.1 体系结构 | 第21页 |
| 1.3.2 感知 | 第21-22页 |
| 1.3.3 通信 | 第22-23页 |
| 1.3.4 学习 | 第23页 |
| 1.3.5 协调协作机制 | 第23-24页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第24-26页 |
| 第2章 多无人平台协同作业理论 | 第26-39页 |
| 2.1 无人平台个体体系结构 | 第26-29页 |
| 2.1.1 传统结构 | 第26-27页 |
| 2.1.2 包容式结构 | 第27-28页 |
| 2.1.3 反应式控制结构 | 第28页 |
| 2.1.4 分层递阶式体系结构 | 第28-29页 |
| 2.1.5 混合式体系结构 | 第29页 |
| 2.2 多无人平台协同体系结构 | 第29-30页 |
| 2.3 面向多无人平台系统的无人平台体系结构 | 第30-36页 |
| 2.3.1 基于行为的ALLIANCE结构 | 第31-32页 |
| 2.3.2 分层控制体系结构 | 第32-35页 |
| 2.3.3 基于行为的混合分层体系结构 | 第35-36页 |
| 2.4 多无人平台协同作业体系MUSA | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 多无人系统实验平台 | 第39-51页 |
| 3.1 系统整体组成 | 第39页 |
| 3.2 四旋翼无人机 | 第39-43页 |
| 3.2.1 四旋翼无人机方案设计 | 第40-41页 |
| 3.2.2 四旋翼无人机实物平台搭建 | 第41-43页 |
| 3.3 地面无人车辆 | 第43-46页 |
| 3.3.1 方案设计 | 第44页 |
| 3.3.2 地面无人平台搭建 | 第44-46页 |
| 3.4 通信方案设计 | 第46-47页 |
| 3.5 上位机程序开发 | 第47-50页 |
| 3.5.1 Qt简介 | 第47-48页 |
| 3.5.2 环境开发 | 第48-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 多无人平台控制理论 | 第51-62页 |
| 4.1 四旋翼无人机控制 | 第51-58页 |
| 4.1.1 四旋翼无人机的数学模型 | 第51-53页 |
| 4.1.2 四旋翼模糊自适应PD控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.1.3 仿真实验及结果分析 | 第55-58页 |
| 4.2 地面无人车辆控制 | 第58-59页 |
| 4.3 集中控制和单独控制 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 多无人平台协同作业实验 | 第62-74页 |
| 5.1 编队控制 | 第62-66页 |
| 5.2 视觉检测 | 第66-67页 |
| 5.3 协同编队避障实验 | 第67-72页 |
| 5.3.1 图像处理及结果分析 | 第68-71页 |
| 5.3.2 编队避障仿真实验 | 第71-72页 |
| 5.4 协同编队避障实验 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
