| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景意义 | 第9-10页 |
| 1.2 巡逻车定位研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 车载传感器误差分析及校正 | 第15-27页 |
| 2.1 传感器配置 | 第15-16页 |
| 2.2 单一传感器误差分析 | 第16-25页 |
| 2.2.1 里程计误差分析及校正 | 第16-19页 |
| 2.2.2 电子罗盘误差分析及校正 | 第19-21页 |
| 2.2.3 GPS/BD误差分析及补偿 | 第21-25页 |
| 2.3 传感器置信度模型 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于Harris-SIFT特征的视觉定位 | 第27-38页 |
| 3.1 摄像机标定 | 第27-28页 |
| 3.2 基于路标识别的视觉定位 | 第28-36页 |
| 3.2.1 标志物搜索 | 第29-30页 |
| 3.2.2 基于不变特征的路标特征提取 | 第30-33页 |
| 3.2.3 特征匹配 | 第33-34页 |
| 3.2.4 三角测量法定位 | 第34-36页 |
| 3.3 视觉定位信度计算方法 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于感知优势度的巡逻车自组织定位 | 第38-50页 |
| 4.1 自组织感知系统构建 | 第38-39页 |
| 4.2 自组织寻优层构建 | 第39-46页 |
| 4.2.1 罗盘里程计定位 | 第40-41页 |
| 4.2.2 低精度GPS与北斗二代融合定位 | 第41-43页 |
| 4.2.3 GPS/BD与DR融合定位 | 第43-46页 |
| 4.3 感知优势度计算 | 第46-47页 |
| 4.4 定位输出 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 基于GIS与环境感知的融合定位 | 第50-59页 |
| 5.1 GIS信息获取 | 第50-51页 |
| 5.2 道路模型构建 | 第51-54页 |
| 5.3 地图匹配技术 | 第54-55页 |
| 5.4 基于D-S证据理论的GIS信息与环境感知信息融合算法 | 第55-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65页 |