基于PC/104的高压电力线巡检机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·研究意义 | 第9-10页 |
| ·巡检机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·巡检机器人技术基础 | 第12-16页 |
| ·机械结构 | 第12-13页 |
| ·驱动系统 | 第13页 |
| ·感知系统 | 第13-14页 |
| ·通信系统 | 第14页 |
| ·控制系统 | 第14-15页 |
| ·路径规划 | 第15-16页 |
| ·信息融合 | 第16页 |
| ·课题来源及本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 巡检机器人总体方案设计 | 第18-25页 |
| ·巡检机器人作业过程分析 | 第18页 |
| ·系统机械结构方案选型 | 第18-20页 |
| ·系统硬件平台方案选型 | 第20-22页 |
| ·系统软件平台方案选型 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 巡检机器人硬件系统设计 | 第25-47页 |
| ·硬件系统整体结构 | 第25页 |
| ·PC/104 单板计算机 | 第25-27页 |
| ·运动控制模块 | 第27-38页 |
| ·运动控制方案 | 第27-28页 |
| ·步进电机选型 | 第28页 |
| ·步进电机驱动器 | 第28-29页 |
| ·运动控制卡设计 | 第29-38页 |
| ·数据采集模块 | 第38-44页 |
| ·数据采集方案 | 第38页 |
| ·传感器选型 | 第38-40页 |
| ·数据采集卡设计 | 第40-44页 |
| ·图像采集模块 | 第44-45页 |
| ·无线通讯模块 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 巡检机器人软件系统设计 | 第47-54页 |
| ·基于VISUAL C++的应用程序设计 | 第47-52页 |
| ·系统初始化 | 第48页 |
| ·上位机指令解析 | 第48-49页 |
| ·电机控制 | 第49-50页 |
| ·云台控制 | 第50-51页 |
| ·数据采集 | 第51-52页 |
| ·基于VISUAL BASIC 的监控软件设计 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 巡检机器人运动控制实验 | 第54-60页 |
| ·建立实验平台 | 第54-55页 |
| ·步进电机调速实验 | 第55-56页 |
| ·巡检机器人越障实验 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附件 | 第67页 |
