视觉室内定位中图像特征点匹配算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 视觉定位在国内外的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 图像匹配方法的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 剔除误匹配点算法国内外研究现状 | 第14页 |
| 1.2.4 国内外文献综述的简析 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 视觉室内定位中的相关理论分析 | 第17-31页 |
| 2.1 基于图像匹配的视觉室内定位系统 | 第17-18页 |
| 2.2 特征点图像匹配方法 | 第18-26页 |
| 2.2.1 特征点检测方法 | 第19-21页 |
| 2.2.2 特征点描述方法 | 第21-25页 |
| 2.2.3 特征点匹配方法 | 第25-26页 |
| 2.3 对极几何 | 第26-30页 |
| 2.3.1 对极几何与基本矩阵 | 第26-27页 |
| 2.3.2 基本矩阵的计算 | 第27-29页 |
| 2.3.3 对极几何定位 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于FREAK的图像匹配算法 | 第31-44页 |
| 3.1 基于FREAK的图像特征点图像匹配方法 | 第31-35页 |
| 3.1.1 AGAST特征点检测 | 第31-33页 |
| 3.1.2 FREAK特征点描述与匹配 | 第33-35页 |
| 3.2 图像匹配方法鲁棒性性能分析 | 第35-40页 |
| 3.3 图像匹配方法时间性能分析 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于改进RANSAC的剔除误匹配点算法 | 第44-62页 |
| 4.1 RANSAC算法研究 | 第44-48页 |
| 4.1.1 RANSAC算法原理 | 第44-46页 |
| 4.1.2 RANSAC算法的迭代次数理论分析 | 第46-48页 |
| 4.2 改进RANSAC算法及其仿真分析 | 第48-57页 |
| 4.2.1 改进RANSAC算法 | 第48-51页 |
| 4.2.2 改进RANSAC算法的仿真分析 | 第51-57页 |
| 4.3 室内定位仿真结果与分析 | 第57-61页 |
| 4.3.1 定位场景与信息采集 | 第58-59页 |
| 4.3.2 仿真结果及分析 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
