伺服式多工位转台模块化设计与实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.2 多工位装置技术发展现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 多工位装置国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 多工位转台常用分度机构 | 第11-14页 |
| 1.3 论文研究内容及意义 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 伺服式多工位转台装置总体设计 | 第16-28页 |
| 2.1 伺服式多工位转台总体方案设计 | 第16页 |
| 2.2 驱动元件的选型 | 第16-20页 |
| 2.2.1 伺服电机的选型计算 | 第17-19页 |
| 2.2.2 伺服驱动器的选型 | 第19-20页 |
| 2.3 减速器组件的选型 | 第20-23页 |
| 2.3.1 减速器的选型计算 | 第20-22页 |
| 2.3.2 支撑元件的选型计算 | 第22-23页 |
| 2.4 原点复位方案的设计 | 第23页 |
| 2.5 机械结构设计 | 第23-26页 |
| 2.5.1 传动机构设计 | 第24-25页 |
| 2.5.2 多工位转盘的设计 | 第25页 |
| 2.5.3 机架的设计 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 伺服式多工位转台装置控制系统设计 | 第28-48页 |
| 3.1 多工位转台运动规律分析 | 第28-32页 |
| 3.1.1 直线加减速控制方法 | 第28-29页 |
| 3.1.2 指数加减速控制方法 | 第29-30页 |
| 3.1.3 S型加减速控制方法 | 第30-31页 |
| 3.1.4 正弦加减速控制方法 | 第31-32页 |
| 3.2 控制系统硬件设计 | 第32-40页 |
| 3.2.1 控制电路总体设计 | 第32-33页 |
| 3.2.2 STM32控制板核心电路设计 | 第33-37页 |
| 3.2.3 电机控制与人机交互电路 | 第37-40页 |
| 3.3 控制系统软件设计 | 第40-47页 |
| 3.3.1 Keil MDK开发环境介绍 | 第40-41页 |
| 3.3.2 主程序工作流程 | 第41-42页 |
| 3.3.3 速度规划曲线的软件实现 | 第42-44页 |
| 3.3.4 按键识别与参数设置 | 第44-46页 |
| 3.3.5 转台复位与堵转保护程序设计 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 伺服式多工位转台系统建模与仿真分析 | 第48-60页 |
| 4.1 永磁同步电机的数学模型 | 第48-51页 |
| 4.2 谐波减速器动力学建模 | 第51-53页 |
| 4.3 Simulink仿真分析 | 第53-58页 |
| 4.4 多工位转盘优化设计 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 评价指标与检测方案设计 | 第60-74页 |
| 5.1 多工位转台装置性能评价指标 | 第60-61页 |
| 5.2 精度检测方案的选择 | 第61-66页 |
| 5.2.1 直线代替圆弧精度检测方案与误差分析 | 第61-63页 |
| 5.2.2 基于测点半径的精度检测方案与误差分析 | 第63-64页 |
| 5.2.3 光电自准直仪精度检测方案 | 第64-65页 |
| 5.2.4 光电编码器精度检测方案 | 第65-66页 |
| 5.3 精度检测装置设计 | 第66-72页 |
| 5.3.1 基于编码器的精度检测装置设计 | 第66-71页 |
| 5.3.2 基于位移传感器的精度检测装置设计 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 实验研究与分析 | 第74-82页 |
| 6.1 实验平台与装置调试 | 第74-75页 |
| 6.2 精度测量实验 | 第75-81页 |
| 6.3 误差分析与实验小结 | 第81页 |
| 6.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 总结 | 第82页 |
| 7.2 展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-88页 |
