| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第11-14页 |
| 1.1.1 工业机器人的发展 | 第11-13页 |
| 1.1.2 示教再现型机器人简介 | 第13-14页 |
| 1.2 人体捕捉方法的介绍 | 第14-17页 |
| 1.2.1 人体捕捉技术的方法 | 第14-16页 |
| 1.2.2 基于MEMS技术姿态捕捉方法的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的研究内容与结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 人体手臂模型 | 第19-25页 |
| 2.1 人体手臂模型建立方法 | 第19-22页 |
| 2.1.1 人体手臂关节运动及其运动自由度分析 | 第20-21页 |
| 2.1.2 手臂关节的层次关系分析 | 第21-22页 |
| 2.2 人体手臂模型 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 传感器的误差标定 | 第25-39页 |
| 3.1 传感器工作原理 | 第26-28页 |
| 3.1.1 加速度计工作原理 | 第26-27页 |
| 3.1.2 陀螺仪工作原理 | 第27页 |
| 3.1.3 磁力计工作原理 | 第27-28页 |
| 3.2 传感器标定 | 第28-37页 |
| 3.2.1 加速度计标定 | 第28-31页 |
| 3.2.2 陀螺仪的标定 | 第31-34页 |
| 3.2.3 磁传感器的标定 | 第34-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 空间位置解算 | 第39-62页 |
| 4.1 常用的坐标系 | 第39-40页 |
| 4.2 空间坐标变换 | 第40-45页 |
| 4.2.1 平面坐标变换 | 第40-42页 |
| 4.2.2 空间坐标变换 | 第42-43页 |
| 4.2.3 姿态角的确定 | 第43-45页 |
| 4.3 姿态表示的基本方法 | 第45-50页 |
| 4.3.1 姿态表示的三种方法 | 第45-46页 |
| 4.3.2 四元数 | 第46-50页 |
| 4.4 姿态解算算法研究 | 第50-54页 |
| 4.4.1 姿态解算常用滤波器介绍 | 第50-53页 |
| 4.4.2 姿态解算方法 | 第53-54页 |
| 4.5 空间数据叠加计算 | 第54-61页 |
| 4.5.1 三维空间解算 | 第54-60页 |
| 4.5.2 空间数据叠加 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 实验验证 | 第62-74页 |
| 5.1 MEMS运动捕捉系统的构架设计 | 第62-63页 |
| 5.2 解算系统姿态测试实验 | 第63-72页 |
| 5.2.1 静止状态下滤波效果检测 | 第63-66页 |
| 5.2.2 运动测试 | 第66-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |