| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1. 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1. 服务机器人简介 | 第11-13页 |
| 1.2. 服务机器人的发展 | 第13-14页 |
| 1.3. 服务机器人的统计数据 | 第14-16页 |
| 1.4. 智能服务机器人的发展趋势和面临的挑战 | 第16页 |
| 1.5. 论文的目的 | 第16-17页 |
| 1.6. 论文内容 | 第17-18页 |
| 2. 仿人机器人发展现状研究 | 第18-45页 |
| 2.1. 全球仿人机器人概述 | 第18-26页 |
| 2.1.1. 本田仿人机器人ASIMO | 第18-20页 |
| 2.1.2. HRP-4C机器人 | 第20-21页 |
| 2.1.3. 仿人机器人Albert HUBO | 第21-22页 |
| 2.1.4. 仿人机器人ARMA | 第22-23页 |
| 2.1.5. 机器人系统AILA | 第23-24页 |
| 2.1.6. 智能服务机器人TWENDY-ONE | 第24页 |
| 2.1.7. NASA-JSC's Valkyrie仿人机器人 | 第24-25页 |
| 2.1.8. Atlas机器人 | 第25-26页 |
| 2.1.9. 软体仿人机器人Roboy | 第26页 |
| 2.2. 中国仿人机器人概述 | 第26-28页 |
| 2.2.1. 空和悟仿人机器人 | 第26-27页 |
| 2.2.2. BHR-4和BHR-5仿人机器人 | 第27-28页 |
| 2.3. 越南仿人机器人概述 | 第28页 |
| 2.4. 仿人机器人设计趋势 | 第28-44页 |
| 2.4.1. 仿人机器人机电系统 | 第29-40页 |
| 2.4.2. 传感器系统 | 第40-42页 |
| 2.4.3. 控制系统 | 第42-44页 |
| 2.5. 总结 | 第44-45页 |
| 3. 智能服务机器人设计 | 第45-62页 |
| 3.1. 设计目标 | 第45页 |
| 3.2. 设计要求 | 第45-46页 |
| 3.3. 设计基础 | 第46-47页 |
| 3.4. 机器人总体描述 | 第47页 |
| 3.5. 机器人总体的设计 | 第47-49页 |
| 3.6. 移动平台设计 | 第49-52页 |
| 3.7. 上半身设计 | 第52-61页 |
| 3.7.1. 手臂设计 | 第55-57页 |
| 3.7.2. 手的设计 | 第57-58页 |
| 3.7.3. 头部设计 | 第58-61页 |
| 3.8. 控制系统 | 第61-62页 |
| 4. 运动学和运动规划 | 第62-75页 |
| 4.1. 移动平台运动学和运动学控制 | 第62-66页 |
| 4.1.1. 移动平台运动学 | 第62-63页 |
| 4.1.2. 移动平台的运动控制 | 第63-66页 |
| 4.2. 上肢的运动学 | 第66-73页 |
| 4.2.1. 上肢的运动学模型 | 第66-67页 |
| 4.2.2. 左臂的运动学 | 第67-73页 |
| 4.3. 机器人操作 | 第73-75页 |
| 4.3.1. 任务协调 | 第73页 |
| 4.3.2. 表演节目 | 第73-75页 |
| 5. 结论 | 第75-83页 |
| 5.1. 结果 | 第75-80页 |
| 5.1.1. 实现结果 | 第75-80页 |
| 5.1.2. 机器人关键技术参数 | 第80页 |
| 5.2. 机器人可能应用和发展 | 第80-81页 |
| 5.3. 总结 | 第81-82页 |
| 5.4. 后续工作 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 附录A | 第89-103页 |