| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 三自由度并联机器人综述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 三自由度并联机器人简介 | 第11-12页 |
| 1.2.2 三自由度并联机器人国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 三自由度并联机器人控制策略 | 第14-16页 |
| 1.2.4 三自由度并联机器人应用场合 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 三自由度并联机器人动力学及液压系统建模 | 第20-34页 |
| 2.1 三自由度并联机器人运动学分析 | 第20-24页 |
| 2.1.1 位置反解 | 第21-22页 |
| 2.1.2 速度与加速度反解 | 第22-24页 |
| 2.2 三自由度并联机器人动力学分析 | 第24-26页 |
| 2.2.1 驱动液压缸受力分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 机构逆动力学建模 | 第25-26页 |
| 2.3 三自由度并联机器人液压控制系统建模 | 第26-33页 |
| 2.3.1 对称阀控非对称缸传递函数模型 | 第26-30页 |
| 2.3.2 电液比例阀传递函数 | 第30-33页 |
| 2.4 三自由度并联机器人完整数学模型 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 三自由度并联机器人系统设计与校核 | 第34-45页 |
| 3.1 三自由度并联机器人结构设计 | 第34-38页 |
| 3.1.1 机构参数设计 | 第34-35页 |
| 3.1.2 液压缸的选型与计算 | 第35-37页 |
| 3.1.3 比例阀的计算与选型 | 第37-38页 |
| 3.1.4 关节轴承选型与计算 | 第38页 |
| 3.2 Matlab/Simulink与Simmechanics联合机构仿真校核 | 第38-40页 |
| 3.3 单缸电液伺服系统稳定性分析与仿真 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 三自由度并联机器人控制算法 | 第45-61页 |
| 4.1 三自由度并联机器人控制器设计 | 第45-53页 |
| 4.1.1 PID控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.1.2 计算力矩控制器设计 | 第46-47页 |
| 4.1.3 不确定性鲁棒控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.1.4 基于QFT理论控制器设计 | 第49-53页 |
| 4.2 Matlab/Simulink与AMESim联合仿真分析 | 第53-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 三自由度并联机器人控制系统研制 | 第61-73页 |
| 5.1 控制系统硬件设计 | 第61-65页 |
| 5.1.1 PLC控制器选用 | 第61-62页 |
| 5.1.2 模拟信号输入输出模块 | 第62-63页 |
| 5.1.3 比例方向控制阀 | 第63-64页 |
| 5.1.4 比例放大器 | 第64页 |
| 5.1.5 液压缸 | 第64-65页 |
| 5.1.6 位移传感器 | 第65页 |
| 5.1.7 继电器及开关量输出 | 第65页 |
| 5.2 控制系统软件设计 | 第65-71页 |
| 5.2.1 TwinCAT控制程序编写 | 第66-69页 |
| 5.2.2 界面组态软件编写 | 第69-71页 |
| 5.3 系统通信 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 实验验证 | 第73-79页 |
| 6.1 单缸液压系统样机 | 第73-78页 |
| 6.2 本章小结 | 第78-79页 |
| 总结与展望 | 第79-81页 |
| 总结 | 第79页 |
| 展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第87页 |