电动助力车控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 助力自行车的国家标准 | 第11-12页 |
| 1.2.1 欧盟标准 | 第11页 |
| 1.2.2 日本标准 | 第11-12页 |
| 1.3 助力自行车研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 扭簧传感器 | 第13-14页 |
| 1.3.2 后轴爪勾传感器 | 第14-15页 |
| 1.3.3 力矩传感器 | 第15-16页 |
| 1.3.4 转速传感器 | 第16-17页 |
| 1.3.5 骑行算法的研究 | 第17页 |
| 1.4 本文研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 系统总体架构 | 第19-29页 |
| 2.1 算法评判标准 | 第19-20页 |
| 2.1.1 评判标准详解 | 第19-20页 |
| 2.2 硬件架构 | 第20-28页 |
| 2.2.1 微处理器 | 第20-21页 |
| 2.2.2 重力加速度传感器 | 第21-23页 |
| 2.2.3 踏频传感器 | 第23-25页 |
| 2.2.4 力矩传感器 | 第25-26页 |
| 2.2.5 车速传感器 | 第26-27页 |
| 2.2.6 断电刹把 | 第27-28页 |
| 2.3 本章总结 | 第28-29页 |
| 第3章 骑行控制算法 | 第29-42页 |
| 3.1 控制算法思路分析 | 第29-35页 |
| 3.1.1 算法总述 | 第29-30页 |
| 3.1.2 助力模式选择 | 第30-31页 |
| 3.1.3 特殊状态控制 | 第31-32页 |
| 3.1.4 平稳控制算法 | 第32-34页 |
| 3.1.5 斜坡控制算法 | 第34-35页 |
| 3.2 专家控制设计 | 第35-37页 |
| 3.2.1 变量选择 | 第35-36页 |
| 3.2.2 建立规则库 | 第36-37页 |
| 3.3 骑行算法设计 | 第37-39页 |
| 3.4 算法验证 | 第39-41页 |
| 3.5 本章总结 | 第41-42页 |
| 第4章 助力自行车系统动态模型 | 第42-49页 |
| 4.1 助力自行车动力学模型 | 第42-43页 |
| 4.2 电动机动力学模型 | 第43-44页 |
| 4.3 系统综合动力模型 | 第44-45页 |
| 4.4 模型参数估计 | 第45-47页 |
| 4.4.1 重力沿斜坡方向的分力分析 | 第45-46页 |
| 4.4.2 车胎和地面之间的摩擦阻力分析 | 第46页 |
| 4.4.3 骑行中的空气阻力分析 | 第46-47页 |
| 4.5 确定模型 | 第47-48页 |
| 4.5.1 系统属性参数 | 第47-48页 |
| 4.5.2 模型表达式 | 第48页 |
| 4.6 本章总结 | 第48-49页 |
| 第5章 备用控制系统 | 第49-57页 |
| 5.1 速度跟随算法 | 第49-53页 |
| 5.1.1 方案分析 | 第49-51页 |
| 5.1.2 算法实测 | 第51-53页 |
| 5.2 人力估计算法 | 第53-56页 |
| 5.2.1 原理介绍 | 第53-54页 |
| 5.2.2 算法实测 | 第54-56页 |
| 5.3 本章总结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-58页 |
| 6.1 全文总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录 | 第63页 |
