| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机器人国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 二自由度五杆操作器结构设计 | 第15-36页 |
| 2.1 二自由度五杆操作器运动学分析 | 第15-30页 |
| 2.1.1 二自由度五杆操作器的数学模型的建立 | 第15页 |
| 2.1.2 二自由度五杆的运动学理论概述 | 第15-20页 |
| 2.1.3 二自由度五杆操作器正运动学的分析与求解 | 第20-22页 |
| 2.1.4 二自由度五杆操作器逆运动学的分析与求解 | 第22-23页 |
| 2.1.5 速度雅克比矩阵 | 第23-27页 |
| 2.1.6 二自由度五杆操作器工作空间的计算 | 第27-30页 |
| 2.2 二自由度五杆操作器机械结构设计 | 第30-35页 |
| 2.2.1 二自由度五杆操作器机械结构的设计要求 | 第30页 |
| 2.2.2 二自由度五杆操作器总体方案设计 | 第30-32页 |
| 2.2.3 二自由度五杆操作器传动方案设计 | 第32页 |
| 2.2.4 末端执行器上的激光操作器 | 第32页 |
| 2.2.5 激光头的介绍及其安装 | 第32-33页 |
| 2.2.6 激光驱动控制板的介绍 | 第33-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 二自由度五杆操作器轨迹规划 | 第36-43页 |
| 3.1 关节空间轨迹规划 | 第36-40页 |
| 3.1.1 三次多项式插值 | 第36-37页 |
| 3.1.2 过路径点的三次多项式插值 | 第37-39页 |
| 3.1.3 高阶多项式插值 | 第39页 |
| 3.1.4 用抛物线过渡的线性插值 | 第39-40页 |
| 3.2 关节轨迹规划在激光打印领域的应用 | 第40-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 二自由度五杆操作器控制系统硬件设计 | 第43-56页 |
| 4.1 二自由度五杆操作器控制器FPGA开发板的研究 | 第44-47页 |
| 4.2 二自由度五杆操作器驱动系统设计 | 第47-54页 |
| 4.2.1 二自由度五杆操作器驱动方式的选取 | 第47-48页 |
| 4.2.2 二自由度五杆操作器交流伺服电机及其减速机的选型 | 第48-50页 |
| 4.2.3 二自由度五杆操作器交流伺服电机控制原理和控制方式 | 第50-54页 |
| 4.3 二自由度五杆操作器控制系统硬件接线 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 二自由度五杆操作器控制系统软件设计 | 第56-74页 |
| 5.1 基于FPGA的二自由度五杆操作器交流伺服电机控制 | 第56-64页 |
| 5.1.1 伺服电机控制模块的整体设计 | 第56-58页 |
| 5.1.2 伺服电机控制模块的VerilogHDL设计 | 第58-62页 |
| 5.1.3 波形仿真验证 | 第62-64页 |
| 5.2 基于LABVIEW的二自由度五杆操作器上位机交互界面设计 | 第64-72页 |
| 5.2.1 LabVIEW上位机界面设计 | 第64-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 总结和展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录 1：攻读硕士学位期间发表学术论文目录与专利情况 | 第80-81页 |
| 附录 2：攻读硕士学位期间获奖情况 | 第81页 |
