| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 轻型机械臂及其关节电机的研究现状及分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 轻型机械臂的发展 | 第11-15页 |
| 1.2.2 轻型机械臂关节电机特点 | 第15-16页 |
| 1.3 PMSM参数辨识及整定技术的研究现状及分析 | 第16-19页 |
| 1.3.1 PMSM控制参数整定相关技术 | 第16-18页 |
| 1.3.2 PMSM参数辨识相关技术 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 SVPWM技术和逆变器模型 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 PMSM模型及矢量控制 | 第21-26页 |
| 2.3 SVPWM技术 | 第26-28页 |
| 2.4 逆变器模型 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 PMSM参数辨识 | 第33-51页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 实验平台及仿真模型的搭建 | 第33-38页 |
| 3.2.1 硬件组成 | 第34-36页 |
| 3.2.2 软件控制流程 | 第36-37页 |
| 3.2.3 参数辨识仿真模型 | 第37-38页 |
| 3.3 相绕组阻值Rs的辨识 | 第38-41页 |
| 3.3.1 最小二乘原理 | 第38-39页 |
| 3.3.2 R_s的测量 | 第39-40页 |
| 3.3.3 R_s的辨识原理 | 第40页 |
| 3.3.4 仿真和实验结果 | 第40-41页 |
| 3.4 d、q轴电感L_d、L_q的辨识 | 第41-45页 |
| 3.4.1 L_d、L_q的测量 | 第41-44页 |
| 3.4.2 L_d、L_q辨识原理 | 第44页 |
| 3.4.3 仿真与实验结果 | 第44-45页 |
| 3.5 转子磁链幅值 ψ_f的辨识 | 第45-48页 |
| 3.5.1 ψ_f的测量 | 第45-47页 |
| 3.5.2 ψ_f的辨识原理 | 第47页 |
| 3.5.3 仿真和实验结果 | 第47-48页 |
| 3.6 电机转动惯量J的辨识 | 第48-50页 |
| 3.6.1 带遗忘因子的递推最小二乘算法 | 第48-49页 |
| 3.6.2 J的辨识原理 | 第49页 |
| 3.6.3 实验和仿真结果 | 第49-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 PMSM伺服控制参数整定 | 第51-67页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 典型系统的整定原理 | 第51-55页 |
| 4.2.1 典型Ⅰ型系统 | 第52-53页 |
| 4.2.2 典型Ⅱ型系统 | 第53-55页 |
| 4.3 抗积分饱和算法和控制参数优化指标 | 第55-58页 |
| 4.3.1 抗积分饱和算法 | 第55-56页 |
| 4.3.2 控制参数优化指标 | 第56-58页 |
| 4.4 电流环PI参数整定实验 | 第58-61页 |
| 4.4.1 理论整定公式 | 第58-60页 |
| 4.4.2 优化方法 | 第60-61页 |
| 4.5 速度环PI参数整定实验 | 第61-64页 |
| 4.5.1 理论整定公式 | 第61-63页 |
| 4.5.2 优化方法 | 第63-64页 |
| 4.6 位置环PD参数整定实验 | 第64-66页 |
| 4.6.1 理论整定公式 | 第64-65页 |
| 4.6.2 实验结果 | 第65-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 速度环整定波动及抑制 | 第67-75页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 速度环整定波动分析 | 第67-70页 |
| 5.2.1 位置差分法测速的影响 | 第67-68页 |
| 5.2.2 扰动力矩的影响 | 第68-70页 |
| 5.3 速度环整定波动抑制 | 第70-74页 |
| 5.3.1 速度环状态观测器的设计 | 第70-72页 |
| 5.3.2 仿真结果 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |