| abstract | 第5页 |
| 摘要 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 研究动机 | 第9-10页 |
| 1.2 研究问题 | 第10-11页 |
| 1.3 研究目标 | 第11页 |
| 1.4 论文结构 | 第11-12页 |
| 第2章 研究现状与文献综述 | 第12-30页 |
| 2.1 产品设计过程及方法 | 第12-21页 |
| 2.1.1 公理化设计 | 第12-14页 |
| 2.1.2 概念设计 | 第14-15页 |
| 2.1.3 实体设计 | 第15-16页 |
| 2.1.4 详细设计 | 第16-18页 |
| 2.1.5 平面四杆机构设计实例 | 第18-21页 |
| 2.2 PDA位姿调整产品介绍 | 第21-22页 |
| 2.3 机器人分类及其现状 | 第22-24页 |
| 2.4 SPR构型和应用概述 | 第24-28页 |
| 2.5 并联机器人和SPR工作空间概述 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 3-DOF球面并联机器人SPR运动学分析 | 第30-47页 |
| 3.1 3-DOF球面并联机器人SPR结构介绍 | 第30-33页 |
| 3.1.1 SPR运动学分析结构参数 | 第31-32页 |
| 3.1.2 SPR装配可行性分析 | 第32-33页 |
| 3.2 SPR参考坐标系建立及变换方法 | 第33-38页 |
| 3.3 SPR运动学方程建模 | 第38-39页 |
| 3.4 SPR运动学逆解分析 | 第39-42页 |
| 3.5 SPR运动学速度分析 | 第42-44页 |
| 3.6 SPR奇异位形分析 | 第44-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 概念设计阶段SPR工作空间优化 | 第47-57页 |
| 4.1 并联机器人工作空间分析方法 | 第48-50页 |
| 4.2 SPR工作空间表示方法 | 第50-51页 |
| 4.3 SPR工作空间W_C分析 | 第51-56页 |
| 4.3.1 结构参数γ_1对SPR工作空间W_C影响 | 第52-53页 |
| 4.3.2 结构参数γ_2对SPR工作空间W_C影响 | 第53-55页 |
| 4.3.3 SPR概念设计W_C最优模型与Gosselin灵巧眼比较分析与总结 | 第55-56页 |
| 4.4 本章总结 | 第56-57页 |
| 第5章 实体布局设计阶段SPR工作空间优化 | 第57-77页 |
| 5.1 实体设计避免干涉基本原理及方法 | 第57-60页 |
| 5.1.1 实体布局设计避免干涉原理1 | 第57-59页 |
| 5.1.2 实体布局设计避免干涉原理2 | 第59-60页 |
| 5.1.3 实体布局设计避免干涉原理3 | 第60页 |
| 5.2 并联机器人工作空间结构限制因素 | 第60-62页 |
| 5.3 SPR内部干涉类型 | 第62-63页 |
| 5.4 SPR杆件干涉检查方法 | 第63-65页 |
| 5.5 SPR杆件横截面积对W_E影响及设计 | 第65-69页 |
| 5.5.1 SPR杆件刚度计算 | 第65-66页 |
| 5.5.2 SPR杆件横截面积圆直径D对W_E影响 | 第66-68页 |
| 5.5.3 SPR杆件横截面积设计 | 第68-69页 |
| 5.6 SPR杆件半径R对W_E影响及设计 | 第69-71页 |
| 5.7 SPR杆件结构改进对W_E影响 | 第71-76页 |
| 5.7.1 SPR杆件结构改进方法及干涉分析 | 第71-72页 |
| 5.7.2 SPR杆件结构改进对W_E影响 | 第72-74页 |
| 5.7.3 SPR杆件结构改进效果总结 | 第74页 |
| 5.7.4 SPR实体布局设计W_E最优模型与Gosselin灵巧眼比较分析与总结 | 第74-76页 |
| 5.8 本章总结 | 第76-77页 |
| 第6章 3-DOF球面并联机器人SPR样机设计 | 第77-80页 |
| 6.1 SPR样机结构参数 | 第77页 |
| 6.2 SPR样机设计 | 第77-79页 |
| 6.2.1 SPR伺服电机选择 | 第77-78页 |
| 6.2.2 SPR杆件转动副选择 | 第78页 |
| 6.2.3 SPR静平台和动平台设计 | 第78-79页 |
| 6.3 SPR最终样机 | 第79页 |
| 6.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第7章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 主要结论 | 第80页 |
| 7.2 研究局限性及对未来展望 | 第80-82页 |
| 7.2.1 研究局限性 | 第80-81页 |
| 7.2.2 对未来展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附录 | 第86-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表与录用的学术论文 | 第98页 |
